Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 323 стр.

2,3%)

                      Rлмин
                            (M м − M н ) ≥ 2,64 DV ' .             (6.52)
                       J Уi

      Заслуживает внимания также тот факт, что даже при движении аппара-
та с максимальной средней скоростью САУГПО с регулированием по воз-
мущению существенно, в два раза, снижает влияние качки судна на переме-
щение аппарата. Поэтому для повышения надежности выполнения океаноло-
гических работ целесообразно использовать компенсацию влияния качки
судна не только при стабилизации положения аппарата (при нулевой средней
скорости), но также и при его спуске и подъеме.


        6.8. Выводы по главе 6

      САУГПО с управлением по основному возмущающему воздействию
может обеспечить компенсацию влияния качки на погружаемый аппарат.
      Высокая точность компенсации обеспечивается следующими фактора-
ми. Во-первых, электропривод лебедки имеет высокое быстродействие, он в
состоянии отследить, практически без запаздывания, изменение скорости не-
регулярной качки судна. Во-вторых, измерительный преобразователь качки
(акселерометр) установлен у грузового блока лебедки так, чтобы ось чувст-
вительности акселерометра была направлена вдоль продольной оси уходя-
щей за борт судна ветви троса. В-третьих, к входу регулятора скорости СА-
УГПО подводится сигнал, который равен интегралу переменной составляю-
щей сигнала акселерометра.
      Предложенное устройство, которое при прохождении скорости
двигателя через нулевое значение подводит к входу регулятора момента
 ступенчатый сигнал, пропорциональный моменту потерь в механической
части электропривода лебёдки, устраняет влияние сухого трения в редукторе
лебедки и тем самым исключает подергивания троса при реверсах лебедки в
процессе отслеживания скорости качки.
      Компенсация     влияния    качки    осуществляется    предложенной
САУГПО практически без ошибки, если имеются запасы по скорости и
ускорению, равные удвоенным значениям среднеквадратических величин
скорости и ускорения качки судна.
      Экспериментальное исследование и опытная эксплуатация макета СА-
УГПО показали, что такая САУГПО удобна и надежна в работе, с высокой
точностью компенсирует влияние качки на погруженный аппарат, и подтвер-
дили справедливость полученных методик расчета параметров САУГПО.
      Большим недостатком САУГПО с регулированием по возмущению яв-
ляется повышенный износ троса. Такую САУГПО можно применять только
со стальным тросом. Кабель-трос с проводящими жилами из медных прово-
лок в режиме стабилизации глубины, при нулевой заданной скорости лебёд-