Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 321 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

пу
V
V
K
)0(
= . (6.46)
Используя формулы статистической линеаризации нелинейного эле-
мента типа ограничение, приведенные в [35], получаем
К
сл
= Ф(u
1
)+ Ф(u
2
), (6.47)
где dteФ
u
t
∫
−
=
0
5,0
2
2
1
u)(
π
- интеграл вероятностей (функция Лапласа),
числовые значения которого приведены, в частности, в [35–37];
k
пум
VV
u
σ
+
=
1
,
k
пум
VV
u
σ
−
=
2
, (6.48)
( )
)()()(1)(1
)0(
2121
ufuf
V
uФ
V
V
uФ
V
V
V
V
м
к
м
пу
м
пу
м
−+
+−
+=
σ
, (6.49)
π2
)5,0exp(
)(
2
u
uf
−
= .
(6.50)
На рис. 6.13 приведены, графики зависимостей коэффициентов усиле-
ния по регулярной
K
и случайной К
СЛ
составляющим, относительной ошибки
ε
0
и относительного значения средней скорости троса
м
V
V )0(
от отношения
м
пу
V
V
.
Эти зависимости рассчитаны по формулам (6.44)–(6.50) для лебедки
ЛК-2 при волнении в 6 баллов. 
                                             V (0)
                                       K=          .                                (6.46)
                                              Vпу

     Используя формулы статистической линеаризации нелинейного эле-
мента типа ограничение, приведенные в [35], получаем

                                Ксл = Ф(u1)+ Ф(u2),                                 (6.47)
                 1 u − 0 ,5 t 2
     где Ф(u) =     ∫ e dt - интеграл вероятностей (функция Лапласа),
                 2π 0
числовые значения которого приведены, в частности, в [35–37];

                                    Vм + Vпу                    Vм − Vпу
                             u1 =              ,         u2 =              ,        (6.48)
                                      σk                          σk

       V (0)  Vпу              V                  σ
            = 1 + Ф(u1 ) − 1 + пу    Ф(u 2 ) + к ( f (u1 ) − f (u 2 ) ) ,   (6.49)
        Vм      Vм             Vм                 Vм

                                                         exp(−0,5u 2 )
                                              f (u ) =                 .                     (6.50)
                                                              2π

      На рис. 6.13 приведены, графики зависимостей коэффициентов усиле-
ния по регулярной K и случайной КСЛ составляющим, относительной ошибки
                                                     V (0)
ε0 и относительного значения средней скорости троса        от отношения
                                                      Vм
Vпу
    .
Vм
      Эти зависимости рассчитаны по формулам (6.44)–(6.50) для лебедки
ЛК-2 при волнении в 6 баллов.

Страницы