Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 338 стр.

     Таким образом, мощность, затрачиваемая на компенсацию судовой ле-
бедкой, более чем в 10 раз больше по сравнению со случаем использования
АЛ,

                                     Pб /РАЛ = 92/8 = 11,5.         (7.38)




7.3. Синтез САУ амортизирующей лебедки

      Синтез САУ включает определение ее структуры, т.е. перечень изме-
ряемых координат объекта управления, количество регуляторов, корректи-
рующих устройств и связей между ними и объектом управления, а также
расчет параметров регуляторов и корректирующих устройств.
      Структура САУ в процессе развития техники регулирования и эле-
ментной базы совершенствовалась. Первоначально САУ строились по замк-
нутому принципу (с обратными связями) в сочетании с электромашинными
или магнитными усилителями [20-24].
      Для улучшения динамических качеств САУ использовался принцип
последовательной, параллельной или последовательно-параллельной коррек-
ции. Подобрав параметры корректирующих цепей соответствующим образом,
можно придать САУ желаемые характеристики: обеспечить наклон ЛАЧХ
минус 20 дб/дек на частоте среза, обеспечить необходимый запас устойчиво-
сти, увеличить быстродействие и точность обработки сигнала.
      Дальнейшее развитие САУ шло по пути применения быстродействую-
щих, безынерционных элементов, что позволило обеспечить гибкость управ-
ления и возможность управления одновременно по нескольким параметрам,
увеличить быстродействие, снизить массу и габариты, повысить точность и
т.п.
      В системах подчиненного регулирования [13, 20-24] каждой регули-
руемой координате соответствует свой регулятор, на вход которого подается
сигнал обратной связи (ОС) по этой координате. В результате образуется
система из нескольких концентрических контуров, в которых выходной сиг-
нал второго регулятора является задающим сигналом для первого регулятора,
выходной сигнал третьего - задающим для второго и т.д. Такая система по-
зволяет производить настройку (оптимизацию) каждого внутреннего контура
независимо от настройки внешнего, а также просто осуществлять ограниче-
ние координат путем ограничения выходного сигнала предыдущего контура.
Еще одним достоинством систем с подчиненным регулированием является
возможность использования типовых аналоговых элементов и формирования
различных законов регулирования. Регуляторы строятся на базе операци-
онных усилителей и выполняют функции последовательных корректирую-
щих устройств [19, 25-36].