Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 339 стр.

      Недостатком систем подчиненного регулирования является то, что при
ограничении нескольких координат и их производных могут возникать на-
рушения согласованного взаимодействия различных контуров регулирования,
т.к. различные координаты и их производные не являются независимыми
друг от друга и от изменения нагрузки. Такие нарушения могут приводить к
недопустимым отклонениям от оптимальных условий протекания переход-
ных процессов. Другой существенный недостаток систем подчиненного ре-
гулирования заключается в том, что по мере возрастания числа контуров ре-
гулирования быстродействие внешнего контура уменьшается.
      Эти недостатки устраняются в системах с переключающимися ОС. На
вход регулятора (кроме внешнего) подаются три сигнала: задающий от регу-
лятора внешнего контура, отрицательной ОС по собственной регулируемой
величине и положительной ОС по регулируемой величине подчиненного
контура [13].
      При работающих регуляторах напряжение на входе каждого из внут-
ренних регуляторов не зависит от собственной ОС. При этом замкнут только
внешний контур. При превышении допустимого значения любого из других
контролируемых параметров необходимо автоматическое включение соот-
ветствующих ОС и осуществление оптимального по быстродействию регу-
лирования этой величины,
      При использовании такого принципа построения САУ ее быстродейст-
вие не зависит от числа контуров, и исключается несогласованность в их
взаимодействии. Однако широкого распространения такие системы не полу-
чили из-за своей сложности.
      Дальнейшее развитие шло по пути создания и совершенствования мно-
гоканальных систем с использованием безынерционных регуляторов, обес-
печивающих системе необходимые свойства. Такие регуляторы, включенные
в обратные связи, получили название модальных [37-38].
      Главной особенностью современной теории автоматического управле-
ния является рассмотрение систем преимущественно во временной области
на основе понятия пространства состояний. При этом рассматриваются в об-
щем случае многомерные системы, т.е. системы произвольного порядка со
многими входами и выходами. Задача управления заключается в определе-
нии матрицы коэффициентов ОС, при которой замкнутая с помощью ОС по
состоянию система имела бы желаемое распределение полюсов. Координаты
объекта управления и их производные измеряются или непосредственно, или
с помощью наблюдателей. Регулятор в цепи ОС - по существу безынерцион-
ный и многоканальный в общем случае [37-38].
      При синтезе САУ АЛ и определении ее параметров предлагается со-
хранить наименование «регулятор» по виду передаточной функции, но ис-
пользовать принципы модального регулирования.
      Момент на барабане амортизирующей лебедки имеет две составляю-
щие. Одна из них, динамическая, пропорциональна суммарному приведенно-
му к валу двигателя моменту инерции привода, вторая - от электромагнитно-
го момента двигателя.