Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 340 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Эти составляющие создают соответствующие составляющие усилия в
тросе: динамическую
2
2
dt
xd
mT
л
лдин
= , (7.39)
где
2
4
б
л
D
J
m
Σ
= т
л
- условная масса привода лебедки; J
Σ
- приведенный к
валу барабана суммарный момент инерции привода АЛ; D
б
– диаметр бара-
бана АЛ; х
л
- приращение длины дополнительного троса, и электромагнит-
ную Т
э
.
Для выполнения лебедкой функции амортизатора электромагнитная со-
ставляющая усилия должна иметь две составляющие [39]:
составляющую, пропорциональную приращению длины дополнитель-
ного троса, что требует получения сигнала об угле поворота барабана лебед-
ки;
составляющую, пропорциональную скорости лебедки, для демпфирова-
ния колебаний.
Кроме того, необходима третья составляющая, обеспечивающая ин-
тегральное регулирование
∫
= dtхBT
ллp
, (7.40)
где B
л
– коэффициент интегральной составляющей.
Она требуется для адаптации САУ к медленным воздействиям, напри-
мер, компенсации течений, вызывающих дополнительные приращения по-
стоянных составляющих натяжения троса, или для адаптации к ступенчатым
воздействиям в виде дополнительного веса (поднят со дна или сброшен ка-
кой-либо груз). В этом случае колебания длины троса будут происходить
около среднего положения, которому соответствует примерно половина дли-
ны дополнительного троса. Изменяя заданное среднее значение длины, мож-
но регулировать глубину погружения БПО.
Таким образом, дополнительную составляющую усилия можно запи-
сать в виде:
)()( sx
s
B
csksT
л
л
ллэ
⋅
++= , (7.41)
где k
л
- коэффициент, аналогичный коэффициенту демпфирования
амортизатора; с
л
- коэффициент, аналогичный коэффициенту жесткости
амортизатора; s - оператор Лапласа.
Полное усилие в дополнительном тросе запишется в виде:
)()()()()( sxsAsTsTsT
ллэдинпо
⋅
=
+
=
, (7.42)
где A
л
(s) = m
л
s
2
+k
л
s+c
л
+В
л
/s. (7.43)
Усилие на нижнем конце кабель-троса определяется выражением 
      Эти составляющие создают соответствующие составляющие усилия в
тросе: динамическую
                                       d 2 xл
                            Tдин = m л        ,                (7.39)
                                        dt 2

               4J Σ
      где m л =     тл - условная масса привода лебедки; JΣ - приведенный к
                Dб2
валу барабана суммарный момент инерции привода АЛ; Dб – диаметр бара-
бана АЛ; хл - приращение длины дополнительного троса, и электромагнит-
ную Т э.
      Для выполнения лебедкой функции амортизатора электромагнитная со-
ставляющая усилия должна иметь две составляющие [39]:
      составляющую, пропорциональную приращению длины дополнитель-
ного троса, что требует получения сигнала об угле поворота барабана лебед-
ки;
      составляющую, пропорциональную скорости лебедки, для демпфирова-
ния колебаний.
      Кроме того, необходима третья составляющая, обеспечивающая ин-
тегральное регулирование

                                                   T p = Bл ∫ х л dt ,    (7.40)

      где Bл – коэффициент интегральной составляющей.
      Она требуется для адаптации САУ к медленным воздействиям, напри-
мер, компенсации течений, вызывающих дополнительные приращения по-
стоянных составляющих натяжения троса, или для адаптации к ступенчатым
воздействиям в виде дополнительного веса (поднят со дна или сброшен ка-
кой-либо груз). В этом случае колебания длины троса будут происходить
около среднего положения, которому соответствует примерно половина дли-
ны дополнительного троса. Изменяя заданное среднее значение длины, мож-
но регулировать глубину погружения БПО.
      Таким образом, дополнительную составляющую усилия можно запи-
сать в виде:
                                                      B 
                              Tэ ( s) =  k л s + c л + л  ⋅ x л ( s ) , (7.41)
                                                       s 
     где kл - коэффициент, аналогичный коэффициенту демпфирования
амортизатора; сл - коэффициент,     аналогичный коэффициенту жесткости
амортизатора; s - оператор Лапласа.
     Полное усилие в дополнительном тросе запишется в виде:

              Tпо ( s ) = Tдин ( s) + Tэ ( s) = Aл ( s ) ⋅ x л ( s ) ,    (7.42)

       где Aл(s) = mлs2+kлs+cл+Вл/s.                                      (7.43)

      Усилие на нижнем конце кабель-троса определяется выражением

Страницы