Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 342 стр.

      Рис. 7.2. Матричная структурная схема системы АЛ-БПО

     Синтезируемая САУ амортизирующей лебедки должна обеспечить вы-
полнение трех условий:
     быть устойчивой;
     максимально возможно компенсировать перемещения БПО, вызванные
качкой судна-носителя;
  обеспечивать необходимое качество переходных процессов при отработке задающего
  сигнала об изменении средней длины вытравленного троса.




7.4. Определение параметров модального регулятора
амортизирующей лебедки

          Определять параметры АЛ следует по принципам модального ре-
гулирования, добиваясь заданного расположения нулей и полюсов.
      Для матричной структуры, представленной на рис. 7.2, уравнения состояния можно
  записать следующим образом [40]:


                                  xл 
                   xл                                     0              
                   x&  = [A ]⋅  xs  + [B ]⋅               0               ,   (7.45)
                     л     II
                                   л      II                               
                   &
                     x&л        x&л         k по ⋅ x&л + mпо ⋅ &
                                                                     x&л + Т 
                                  


      откуда можно получить систему уравнений

                              s ⋅ x1 = x2 ,
                              s ⋅ x2 = x3 ,                                         (7.46)
                                           kпо         1
                              s ⋅ x3 = −       ⋅ x3 −    ⋅T,
                                           m∑         m∑
               xл
      где x1 =    ; x2 = x л ; x3 = x&л - фазовые координаты. Здесь объект расши-
               s
рен за счет введения интегратора;
                 m∑ = mпо + m л - суммарная масса БПО и привода лебедки.
       Из уравнений (7.46) определяются собственные числа новой матрицы
АIII, характеризующей динамические свойства системы