Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 344 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

=−⋅ )
~
det( AIS
3223
3310
01
aasass
m
k
s
m
c
m
B
s
s
лл
+⋅⋅+⋅⋅+=
+
−
−
∑
∑
∑∑
, (7.52)
где
лпо
kkk
+
=
∑
- суммарный коэффициент БПО и привода лебедки.
Раскрывая определитель и приравнивая коэффициенты при оди-
наковых степенях s, определяются искомые коэффициенты
322323
33 aasass
m
B
s
m
c
s
m
k
s
лл
+⋅⋅+⋅⋅+=+⋅+⋅+
∑∑∑
∑
, (7.53)
пол
kmak
−
⋅
⋅
=
∑
3 ;
∑
⋅⋅= mас
л
2
3 ;
3
amB
л
⋅=
∑
. (7.54)
7.5. Определение передаточных матриц и функций
в системе амортизирующая лебедка - подводный объект
Для того, чтобы осуществлять компенсацию качки, передаточная функ-
ция по перемещению БПО относительно нижнего конца кабель-троса
)(
)(
)(
sx
sx
sW
L
по
по
= должна быть, как у режекторного фильтра, не пропускающего
частоты диапазона качки. Модуль амплитудно-частотной характеристики
(АЧХ) такого фильтра в этом диапазоне стремится к нулю
W
Lпо
(jω)→0, (7.55)
что обеспечивается условиями: k
л
<<k
Σ
и m
л
<<m
Σ
.
При этом фильтр полностью пропускает нижние частоты (до частот
качки). На основании схемы на рис. 7.2 можно определить
)()(
)(
)(
)(
)(
23
23
sAsA
sA
Bscsksm
Bscsksm
sx
sх
sW
лпо
л
лл
лллл
L
по
Lno
+
=
+++
+++
==
∑∑
, (7.56)
где A
по
(s) = m
по
s
2
+k
по
s.
(7.57)
Высокое качество переходных процессов при отработке АЛ задающего
воздействия обеспечивает выбор передаточной матрицы регулятора длины
троса К
II
, которая может иметь следующие разновидности:
И - регулятор - К
II
= [В
л
0 0] ; 
                                                  
                  ~     s       −1           0 
      det(S ⋅ I − A) =  0        s          − 1  = s3 + 3 ⋅ s2 ⋅ a + 3 ⋅ s ⋅ a 2 + a3 ,   (7.52)
                       B        cл            k∑ 
                        л                 s+      
                        m∑     m∑            m∑ 

     где k ∑ = k по + k л - суммарный коэффициент БПО и привода лебедки.
            Раскрывая определитель и приравнивая коэффициенты при оди-
наковых степенях s, определяются искомые коэффициенты

                k∑ 2 c л        B
         s3 +      ⋅s +    ⋅ s + л = s3 + 3 ⋅ s2 ⋅ a + 3 ⋅ s ⋅ a 2 + a3 ,                   (7.53)
                m∑      m∑      m∑
           k л = 3 ⋅ a ⋅ m∑ − k по ;         с л = 3 ⋅ а 2 ⋅ m∑ ;   B л = m∑ ⋅ a 3 .        (7.54)


7.5. Определение передаточных матриц и функций
в системе амортизирующая лебедка - подводный объект

       Для того, чтобы осуществлять компенсацию качки, передаточная функ-
ция по перемещению БПО относительно нижнего конца кабель-троса
          x (s)
Wпо ( s) = по       должна быть, как у режекторного фильтра, не пропускающего
           x L ( s)
частоты диапазона качки. Модуль амплитудно-частотной характеристики
(АЧХ) такого фильтра в этом диапазоне стремится к нулю

                                               WLпо(jω)→0,                                (7.55)

что обеспечивается условиями: kл<

Страницы