Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 345 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

ПИ - регулятор - К
II
= [В
л
с
р
0] ; (7.58)
ПИД - регулятор - К
II
= [В
л
с
р
k
p
] .
В общем случае параметры регулятора с
р
и k
p
отличаются от соответст-
вующих параметров с
л
и k
л
, причем с
р
и k
p
могут быть отрицательными.
Передаточная функция по управлению средней длиной дополнительно-
го троса имеет вид
лл
р
зл
л
зл
Bscsksm
sА
sx
sx
sW
+++
==
∑∑
23
)(
)(
)(
)( , (7.59)
где A
p
(s) - передаточная функция регулятора длины:
A
p
(s) = В
л
/s. - для И - регулятора;
A
p
(s) = c
р
+В
л
/s - для ПИ - регулятора;
A
p
(s) = k
р
s+c
л
+В
л
/s - для ПИД – регулятора.
Вид передаточной функции такой же, как у фильтра нижних частот,
что обеспечивается большим порядком знаменателя, чем числителя переда-
точной функции (7.59).
При работе судовой лебедки, т.е. при основном перемещении БПО,
скорость АЛ в установившемся режиме должна быть равна нулю. Переда-
точная функция по приращению длины дополнительного троса отно-
сительно перемещения нижнего конца кабель-троса
)()(
)(
)(
)(
)(
23
23
sAsA
sA
Bscsksm
sksm
sx
sх
sW
лпо
по
лл
попо
L
л
Lл
+
−=
+++
−−
==
∑∑
. (7.60)
Она имеет такой же вид, как у фильтра верхних частот. В области частот кач-
ки АЧХ должна аппроксимироваться выражением W
Lл
(jω) = - 1, т.е. переме-
щение нижнего конца кабель-троса компенсируется перемещением дополни-
тельного троса.
Из выражений (7.56), (7.59)-(7.60) с учетом (7.53)-(7.54) получаются
другие формулы передаточных функций W
Lno
(s), W
зл
(s) и W
Lл
(s):
( )
3
322
1
3
2
3
)(
as
asasbsb
sW
Lno
+
+++
= , (7.61)
( )
3
32
1
3
)(
as
aassb
sW
зл
+
++
= , (7.62) 
     ПИ - регулятор - КII= [Вл           ср 0] ;                                (7.58)

     ПИД - регулятор - КII= [Вл            ср       kp] .

      В общем случае параметры регулятора ср и kp отличаются от соответст-
вующих параметров сл и kл, причем ср и kp могут быть отрицательными.
      Передаточная функция по управлению средней длиной дополнительно-
го троса имеет вид

                                  x л ( s)            Ар (s )
                     Wзл ( s) =            =                              ,      (7.59)
                                  x зл ( s) m∑ s 3 + k ∑ s 2 + c л s + Bл

     где Ap(s) - передаточная функция регулятора длины:
        Ap(s) = Вл/s. - для И - регулятора;
        Ap(s) = cр+Вл/s - для ПИ - регулятора;
        Ap(s) = kрs+cл+Вл/s - для ПИД – регулятора.

     Вид передаточной функции такой же, как у фильтра нижних частот,
что обеспечивается большим порядком знаменателя, чем числителя переда-
точной функции (7.59).
      При работе судовой лебедки, т.е. при основном перемещении БПО,
скорость АЛ в установившемся режиме должна быть равна нулю. Переда-
точная функция по приращению длины дополнительного троса отно-
сительно перемещения нижнего конца кабель-троса

                  х л (s)      − mпо s 3 − k по s 2           Aпо ( s)
       WLл (s ) =         =                           =−                    .    (7.60)
                  x L ( s) m∑ s + k ∑ s + c л s + B л
                               3        2
                                                         Aпо ( s) + Aл ( s)

Она имеет такой же вид, как у фильтра верхних частот. В области частот кач-
ки АЧХ должна аппроксимироваться выражением WLл(jω) = - 1, т.е. переме-
щение нижнего конца кабель-троса компенсируется перемещением дополни-
тельного троса.
     Из выражений (7.56), (7.59)-(7.60) с учетом (7.53)-(7.54) получаются
другие формулы передаточных функций WLno(s), Wзл(s) и WLл(s):

                                   b2 s 3 + b1s 2 + 3a 2 s + a 3
                     WLno (s ) =                                   ,             (7.61)
                                            (s + a )3
                                  b1s 2 + 3as + a 3
                     Wзл (s ) =                       ,                          (7.62)
                                      (s + a )3

Страницы