Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 341 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Т
по
(s) =-А
L
(s)∙х
л
(s), (7.44)
где
(
)
s
B
cskksmm
sksm
s
B
csksm
sA
л
ллполпо
попо
л
ллл
L
+++++
+⋅
+++
=
)()(
)(
2
22
;
(7.44)
х
L
(S) - перемещение нижнего конца кабель-троса; m
по
– масса БПО с
учетом присоединенной массы воды; k
по
– коэффициент сопротивления дви-
жению БПО.
Матричная структурная схема системы амортизирующая лебедка-БПО
для случая короткого кабель-троса, составленная на основании уравнений
(7.41)-(7.44), представлена на рис. 7.2.
x
L
x
по
x
л
A
I
B
I
C
B
II
A
II
K
I
-K
II
K
II
S
-1
x
л
-x
зад
+
+
+
+
--
S
000
100
010
;
0
10
=
−
=
II
по
по
m
k
AA
I
- матрицы состояния;
л
по
I
m
m
1
0
0
;
0
−
=
−
=
II
BB - матрицы управления;
011
=С - матрица измерений;
ллл
kcB=
I
K - матрица модального регулятора натяжения каната;
321
kkk=
II
K - матрица регулятора длины каната, элементы
которой определяются в зависимости от структуры регулятора. 
                                              Тпо(s) =-АL(s)∙хл(s),                                (7.44)
                                                    2               B 
                                                                           (
                                               m л s + k л s + c л + л  ⋅ mпо s + k по s
                                                                                  2
                                                                                               )
                               где AL ( s ) = 
                                                                      s 
                                                                                           ;
                                                                                        Bл
                                                (mпо + m л ) s + (k по + k л )s + c л +
                                                              2
                                                                                        s
                                                                                                   (7.44)

       хL(S) - перемещение нижнего конца кабель-троса; mпо – масса БПО с
учетом присоединенной массы воды; kпо – коэффициент сопротивления дви-
жению БПО.
      Матричная структурная схема системы амортизирующая лебедка-БПО
для случая короткого кабель-троса, составленная на основании уравнений
(7.41)-(7.44), представлена на рис. 7.2.

                                                      C
           xл
                    xпо                                                                   xл
      xL
            +                      S        -    BI       -    B II    +       S -1

                                  AI                                           AII

                                                          +           KI-KII
                                                                                          -xзад
                                                                         KII          +


               10            0 1 0
     A I = 0 − k по ; A II = 0 0 1 - матрицы состояния;
               mпо           0 0 0

                                         0
            0
     BI =      ;B =                      0 - матрицы управления;
          − mпо II                        1
                                       −
                                         mл

     С = 0 1 1 - матрица измерений;
     K I = Bл             cл     k л - матрица модального регулятора натяжения каната;

     K II = k1 k 2 k3 - матрица регулятора длины каната, элементы
     которой определяются в зависимости от структуры регулятора.

Страницы