Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 35 стр.

Для стальных канатов при отсутствии экспериментальных данных принима-
ют, что в среднем µ=0,005 с [3].
      Для упрощения записи формул, описывающих трос как объект с рас-
пределенными параметрами, целесообразно использовать не коэффициент
вязкого трения µ, а в два раза большую величину τтр – постоянную времени
внутреннего трения

                                                    2δ
                                     τ тр = 2 µ =        .                (2.12)
                                                    ω 02

Выражение (2.12) показывает, что постоянная времени τтр равна отношению
коэффициентов уравнения (2.9) при производной переменной хг по времени и
при самой переменной хг. Эта связь коэффициентов дифференциального
уравнения (2.9) будет использована ниже, в разделе 2.5.
     При расчетах стальных канатов можно принять τтр=0,01 с.


      2.4. Передаточные функции звена «трос-подводный объект»

      При исследовании гибкой связи необходимо учитывать ее упругие, инер-
ционные и демпфирующие свойства, которые зависят от свойств материала, распо-
ложения в пространстве и длины.
      Трос рассматривается как объект с распределенными параметрами.
      При описании поведения звена трос-БПО принимаются допущения [5]:
      1. Переменные составляющие усилий в тросе не превосходят постоянных со-
ставляющих, обусловленных силами веса в воде троса и БПО.
      2. Деформации в тросе пропорциональны возникающим в нем усилиям и под-
чиняются закону Гука.
      3. Сила сопротивления движению БПО, закрепленного на конце троса, при-
нимается пропорциональной скорости его перемещения. Для повышения точности
математической модели коэффициент сопротивления следует находить с помощью
метода статистической линеаризации.
      4. Трос расположен в воде вертикально, и его форма представляет собой
прямую линию.
      5. Можно пренебречь распределенными по длине троса крутящими мо-
ментами, которые возникают при действии на трос растягивающей силы. При вы-
полнении океанологических работ используют компенсированные тросы, имею-
щие различное направление навивки прядей. Довольно часто применяют шарнирное
закрепление аппарата на тросе. При этих обстоятельствах крутящие моменты невели-
ки.
      6. Поперечные колебания троса не учитываются ввиду их быстрого затуха-
ния на небольшом расстоянии от поверхности воды.