Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 164 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

ДРОМА Т
ИL
ПЛАВНОЙ КРИВОЙ, ПОЛУЧАЮТ АФХ РАЗОМКНУТОЙ СИСТЕМЫ. АНАЛО-
ГИЧНЫМ ОБРАЗОМ СТРОЯТСЯ АФХ РАЗОМКНУТОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ ДРУГИХ ЗНАЧЕ-
НИЙ Т
ИL
.
Im
W
об
(i
ω
)
Re
T
и1
T
и2
T
и3
ω
1
ω
2
A
1
A
2
B
1
B
2
B
3
A
3
ω
3
β
β
r
3
r
2
r
1
РИС. 9.5 К ОПРЕДЕЛЕНИЮ КОЭФФИЦИЕНТОВ ПЕРЕДАЧИ
ПИ-регулятора для различных Т
иl
2 Проводится линия под углом β к вещественной отрицательной полуоси и строятся окружности с
центром на этой оси, касающиеся АФХ разомкнутой системы для различных Т
иl
и этой прямой. Для каж-
дого значения Т
иl
определяется предельное значение коэффициента передачи
,
1
1
2
p
l
l
r
M
M
k
−
=
если
l
l
r
kM
1
,38 то1,62,
pзад
=°=β= .
3 В плоскости параметров настроек k
р
– Т
и
строится граница
области, в которой максимум АЧХ замкнутой системы относительно
управляющего воздействия не превышает заданной величины. С
этой целью используются полученные данные k
pl
, Т
иl
(рис. 9.6).
Оптимальным настройкам регулятора соответствует точка, для
которой отношение
и
р
T
k
будет максимальным, так как именно в ней
выполняется условие (9.7). Такой точкой является точка касания ка-
сательной к границе области допустимого запаса устойчивости, про-
веденной через начало координат. Действительно, любая другая
прямая, выходящая из начала координат с большим отношением
и
р
T
k
,
которое определяет угловой коэффициент, не будет проходить через область допустимого запаса устой-
чивости, и поэтому получить большую величину отношения в данной системе невозможно без уменьше-
ния ее устойчивости ниже необходимой величины.
9.5 Тренировочные задания
1 Важнейшим этапом проектирования и конструирования систем является синтез, когда не-
обходимо определить алгоритмическую и функциональную структуру. Если структура известна, то
синтез сводится к определению параметров настроек регуляторов. Все методы расчета последних
подразделяются на точные, но трудоемкие, и простые, но приближенные. Наиболее распространен-
ными являются метод незатухающих колебаний, метод РАФХ и графоаналитический метод.
А В чем заключается синтез функциональной структуры?
В Какие методы расчета параметров настроек регуляторов относятся к точным методам?
k
р
0
T
и
T
и
k
р
опт
опт
Рис. 9.6 Определение оп-
тимальной настройки ПИ-
регулятора

Страницы