Основы теории автоматического управления - 151 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Расширенная амплитудно-фазовая характеристика П-регулятора записывается в виде: W
p
(−mω + iω)
= −S
1
= S
1
e
−iπ
, тогда система уравнений (7.12) для системы автоматического регулирования с П-
регулятором преобразуется к виду:
−=ωϕ
=ω
.π,
;1),(
роб
1роб
)(m
SmM
(7.13)
РИС. 7.15 ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАСТРОЙКИ П-РЕГУЛЯТОРА,
ОБЕСПЕЧИВАЮЩЕЙ
ЗАДАННУЮ СТЕПЕНЬ КОЛЕБАТЕЛЬНОСТИ:
А − ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАБОЧЕЙ ЧАСТОТЫ ω
P
; Б − ОПРЕДЕ-
ЛЕНИЕ ЗНАЧЕНИЯ РАЧХ
ОБЪЕКТА ПРИ РАБОЧЕЙ ЧАСТОТЕ ω
P
Из второго уравнения системы определяется рабочая частота ω
p
. Последнюю можно определить
и графически, для чего следует построить расширенную фазочастотную характеристику объекта и
прямую, равную −π (рис.7.15, а), пересечение которых и дает ω
p
. Настройка П-регулятора опре-
делится по соотношению
),(
1
роб
1
ω
=
mM
S
, (7.14)
где значение расширенной АЧХ объекта можно определить как аналитически, так и графически (рис.
7.15, б).
7.2.5 СИСТЕМА С И-РЕГУЛЯТОРОМ
Расширенная амплитудно-фазовая характеристика И-регулятора имеет вид
−π−
+ω
=
ω+ω−
−
=ω+ω−
m
i
e
m
S
im
S
imW
1
arctg2
2
00
p
1
)(
)(
.
С учетом этой характеристики система уравнений (7.12) для определения настройки S
0
и рабочей
частоты записывается в виде
+π−=ωϕ
=
+ω
ω
.
1
arctg2),(
;1
1
),(
роб
2
0
роб
m
m
m
S
mM
(7.15)
ω
M
об
ϕ
об
M
об
(m,
ω
р
)
ω
ω
р
ω
р
m
1
arctg2 +π−
б)
а)
РИС. 7.16 ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАСТРОЙКИ И-РЕГУЛЯТОРА, ОБЕСПЕЧИВАЮЩЕЙ
ω
M
ϕ
M
об
(
ω
р
)
ω
ω
р
ω
р
–
π
б)
а)

Страницы