Основы теории автоматического управления - 152 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

ЗАДАННУЮ СТЕПЕНЬ КОЛЕБАТЕЛЬНОСТИ:
А − ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАБОЧЕЙ ЧАСТОТЫ ω
P
; Б
−
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗНАЧЕНИЯ РАЧХ
ОБЪЕКТА ПРИ РАБОЧЕЙ ЧАСТОТЕ ω
P
Решение системы уравнений (7.15) может быть проведено как аналитически, так и графически. Графи-
ческое решение второго уравнения с целью определения рабочей частоты представлено на рис. 7.16, а.
На рис. 7.16, б представлено определение значения РАЧХ объекта при рабочей частоте. Настройка
S
0
И-регулятора, обеспечивающая заданную степень колебательности, определяется соотношением
),(
1
роб
2
0
ω
+ω
=
mM
m
S
. (7.16)
7.5.3 СИСТЕМА С ПИ-РЕГУЛЯТОРОМ
Расширенная амплитудно-фазовая характеристика ПИ-регулятора:
ω+ω−
+−=ω+ω−
im
S
SimW
0
1p
)( ,
откуда для регулятора
РАЧХ –
;
1
)(
),(
2
22
1
2
10
p
+ω
ω+ω−
=ω
m
SmSS
mM
РФЧХ –
.arctgarctg
2
),(
10
1
p
m
mSS
S
m −
ω−
ω
+
π
=ωϕ
ПИ-регулятор имеет два параметра настроек S
0
и S
1
, которые вместе с ω
p
подлежат расчету. Система
уравнений (7.12) записывается в виде:
π−=−
ω−
ω
+
π
=ωϕ
=
+ω
ω+ω−
⋅ω
.arctgarctg
2
),(
;1
1
)(
),(
p10
p1
pоб
2
p
2
p
2
1
2
p10
pоб
m
mSS
S
m
m
SmSS
mM
(7.17)
Полученная система позволяет определить только два неизвестных, а надо три, поэтому она имеет беско-
нечное множество решений.
Для получения этих решений система разрешается относительно значений настроек:
)],,(cos),(sin)[,(
);,(),()1(
p
*
обp
*
обp
*
об1
p
*
обp
*
об
2
p0
ωϕ−ωϕω=
ωϕω+ω=
mmmmMS
mmMmS
(7.18)
ГДЕ
),(
1
),(
роб
роб
ω
=ω
∗
mM
mM
;
∗
ϕ
об
(M, ω
Р
) = −ϕ
ОБ
(M, ω
Р
).
S
0
S
1
0
m = 0
m = m
за
д
m
2
< m
за
д
m
1
> m
за
д

Страницы