Основы теории автоматического управления - 156 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

2 Порядок числителя функции
)(
)(
0
1
sD
sD
на два порядка выше порядка знаменателя, m = 2. В этом слу-
чае условием устойчивости системы является устойчивость решения вырожденного уравнения D
0
(s) = 0
и выполнение неравенства 0
0
1
0
1
>−
a
a
b
b
.
3 Разность порядков числителя и знаменателя m > 2. В этом случае отбрасывать малые параметры
при исследовании устойчивости недопустимо.
Встречаются случаи, когда малый параметр входит в уравнение системы в виде полинома. Устойчи-
вость такой системы определяется тем, как располагаются уходящие в бесконечность корни: справа
или слева от мнимой оси. Расположение этих корней определяется, так называемым, вспомогатель-
ным уравнением. Для того, чтобы исходная система при достаточно малых µ была устойчивой, необ-
ходимо и достаточно, чтобы вырожденное и вспомогательное уравнения, каждое порознь, удовле-
творяли условиям устойчивости.
7.9 Корректирующие устройства
Как уже неоднократно говорилось, одним из приемов обеспечения устойчивости и запаса устойчи-
вости системы является введение в нее дополнительного элемента, который исправляет, корректирует
свойства исходной системы и называется корректирующим элементом.
Если этот элемент достаточно сложен, то он называется корректирующим устройством. Таким об-
разом, корректирующее устройство − это функциональный элемент системы автоматического регули-
рования по отклонению, обеспечивающий необходимые динамические свойства этой системы. Включа-
ются эти элементы в систему различным образом.
7.9.1 ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНАЯ КОРРЕКЦИЯ
Корректирующее устройство включается в прямую цепь системы обычно после датчика или же
предварительного усилителя. На рис. 7.21 изображена структурная схема системы автоматического ре-
гулирования с последовательным корректирующим устройством W
к
(s).
ПРИМЕНЕНИЕ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ НАИБОЛЕЕ
УДОБНО В СИСТЕМАХ, У КОТОРЫХ СИГНАЛ УПРАВЛЕНИЯ ПРЕДСТАВЛЯЕТ СОБОЙ
НАПРЯЖЕНИЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА.
В качестве корректирующих устройств могут быть выбраны следующие:
−
идеальное дифференцирующее звено
W
к
(s) = Т
д
s; (7.21)
−
идеальное дифференцирующее звено с совместным введением производной и отклонения
W
к
(s) = k
к
(Т
д
s + 1); (7.22)
−
инерционные дифференцирующие звенья

Страницы