Основы теории автоматического управления - 157 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

W
к
(s)
= ;
1
1
д
к
+
+
Ts
sT
k
(7.23)
−
идеальное интегрирующее звено
W
к
(s) =
sT
д
1
; (7.24)
−
инерционное интегрирующее звено
W
к
(s) = .
)1(
1
д
+TssT
(7.25)
Использование корректирующего элемента с передаточной функцией (7.21) ведет к потере ин-
формации о величине отклонения регулируемой величины. В этом случае необходимо учитывать
как само отклонение, так и его производную, т.е. корректирующее устройство должно выбираться в
виде (7.22). Однако передаточная функция корректирующего устройства должна выбираться в виде
(7.23).
x(t)
W
1
(
s
)
W
к
(
s
)
y(t)
W
3
(s) W
2
(s)
РИС. 7.21 СТРУКТУРНАЯ СХЕМА СИСТЕМЫ С ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ
Использование интегрирующих звеньев (7.24), (7.25) повышает порядок астатизма системы, что
ведет к ухудшению устойчивости, поэтому одновременно необходимо позаботиться о дополнитель-
ных средствах коррекции с целью повышения устойчивости. Введение производных является одним
из способов такой коррекции.
7.9.2 ПАРАЛЛЕЛЬНАЯ КОРРЕКЦИЯ
При параллельной коррекции корректирующее устройство подключается параллельно одному или
нескольким основным звеньям (рис. 7.22), при этом возможна коррекция двух видов: упреждающая
или прямая связь (рис. 7.22, а) и обратная связь (рис. 7.22, б). В замкнутой системе разница между эти-
ми видами параллельной коррекции становится условной и сводится лишь к тому, какие звенья счи-
таются
"охваченными" данной связью. Однако на практике чаще всего используют отрицательную обратную
связь.
В зависимости от типа корректирующего устройства различают следующие типы обратных
связей:
−
жесткая обратная связь
W
к
(s) = k
к
= соnst, (7.26)
ГДЕ K – КОЭФФИЦИЕНТ ЖЕСТКОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ;
−
инерционная жесткая обратная связь
1
)(
ос
к
к
+
=
sT
k
sW
; (7.27)
−
идеальная гибкая обратная связь (дифференцирующая)

Страницы