Основы теории автоматического управления - 169 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Re
ω
а)
0
ω
1
Re
ω
б)
0
ω
1
Рис. 8.10 Различные виды ВЧХ:
а – с разрывами; б – с высоким острым углом
6 Чтобы переходная характеристика имела перерегулирование σ ≤ 18 %, ВЧХ должна быть по-
ложительной невозрастающей функцией частоты (рис. 8.11), т.е. Rе(ω) > 0, 0
)Re(
≤
ω
ω
d
d
.
7 Условия монотонного протекания переходного процесса.
Чтобы переходный процесс имел монотонный характер, достаточно, чтобы соответствующая ему
ВЧХ Rе(ω) являлась положительной, непрерывной функцией частоты с отрицательной, убывающей,
по абсолютной величине производной (рис. 8.12) Rе(
ω) > 0,
dt
)Re(ω
< 0.
Re
ω
0
Re(0)
y
t
0
а) б)
Рис. 8.12 Условия монотонного протекания переходного процесса:
а – ВЧХ; б – переходный процесс
8 Определение наибольшего значения перерегулирования σ
max
переходного процесса по макси-
муму ВЧХ (рис. 8.13)
)0Re(
)0Re(Re18,1
max
max
−
=σ
, (8.21)
где Rе
max
– максимальное значение; Re(0) – начальное значение.
9 Если ВЧХ близка к трапецеидальной, т.е. может быть аппроксимирована тра-
пецией с диапазоном частот 0 –
ω
2
и коэффициентом наклона χ =
2
1
ω
ω
, то время регу-
лирования переходного процесса системы заключено в пределах
2
Р
2
4
ω
π
<<
ω
π
T
8.3 Чувствительность автоматических систем
При анализе устойчивости и качества автоматических систем предполагалось,
что значения параметров объекта и управляющего устройства остаются в процессе
эксплуатации системы постоянными. В действительности же параметры системы по-
стоянно изменяются по разным причинам, это так называемое, эксплуатационное изменение. Кроме то-
го, значения параметров могут иметь разброс вследствие допусков на изготовление, и текущие значе-
ния переменных отличаются от расчетных. В связи с этим возникает задача определения влияния раз-
броса и изменения параметров системы на статические и динамические свойства процесса управления.
Re
Re(0)
0
Re
max
Рис. 8.13 К опре
д
нию
наибольшего знач
перерегулирова
н

Страницы