Основы теории автоматического управления - 68 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Tt
e
T
T
tw
/
2
д
)(
−
−=
. (5.27)
Графики переходных характеристик изображены на рис. 5.8.
x
t
0
а)
1
h
t
0
x
t
0
б)
w
t
0
δ
(t)
1
2
T
T
д
2
д
T
T
Рис. 5.8 Переходные характеристики реального
дифференцирующего звена:
а – переходная функция; б – весовая функция
На рис. 5.8, а для сравнения показаны переходные функции идеального 1 и реального 2 дифферен-
цирующих звеньев. В силу инерции реальных звеньев изменение выходной координаты – переходной
функции происходит постепенно, а не скачком, как в случае идеального звена. Для того, чтобы прибли-
зить свойства реального звена к свойствам идеального, необходимо одновременно увеличивать коэф-
фициенты передачи Т
д
и уменьшать постоянную времени Т так, чтобы их произведение Т
д
Т оставалось
постоянным.
5.2.5 ФОРСИРУЮЩЕЕ ЗВЕНО
Форсирующим звеном называется звено, описываемое уравнением
+=
dt
tdx
Ttxkty
)(
)()(
. (5.28)
Такое звено может быть получено в результате параллельного соединения усилительного и идеаль-
ного дифференцирующего звеньев. Оно характеризуется двумя параметрами: коэффициентом передачи
k и постоянной времени Т.
Передаточная функция
W(s) = k(1 + Ts). (5.29)
Замена в (5.28) s = iω позволяет получить частотные характеристики форсирующего звена, графи-
ки которых показаны на рис. 5.9:
– АФХ
Ti
eTkTikiW
ω
ω+=ω+=ω
arctg2
)(1)1()( ; (5.30)
– АЧХ
2
)(1)M( Tk ω+=ω ; (5.31)
– ФЧХ
Tω
=
ωϕ arctg)( . (5.32)
0
M
0
ω
а)
ϕ
0
ω
б)
i Im(
ω
)
Re(
ω
)
в)
ω
→
∞
ω
=
0
W(i
ω
)
k
π
/
2
k

Страницы