Основы теории автоматического управления - 69 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Рис. 5.9 Частотные характеристики форсирующего звена:
а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ
Как видно из графиков, амплитудно-фазовая характеристика представляет собой прямую, парал-
лельную мнимой оси и пересекающую действительную ось в точке Re = k.
Переходные характеристики получают непосредственно из уравнения (5.28):
– переходная функция – входной сигнал x(t) = 1(t), а выходной сигнал
h(t) = k(1(t) + T(t)); (5.33)
– весовая функция – входной сигнал х(t) = δ(t), а выходной сигнал
w(t) = k(δ(t) + Т δ′(t)). (5.34)
Графически изобразить возможно только переходную функцию, которая и представлена на рис. 5.10.
5.2.6 ЗВЕНО ЧИСТОГО ЗАПАЗДЫВАНИЯ
Примером звена чистого запаздывания является транспортер (рис. 5.11).
Если за входную координату принять расход материала в начале транспортера, а за выход – расход
материала в конце транспортера, то выходной сигнал будет повторять входной сигнал x(t) с запаздыва-
ниемτ, равным времени движения материала от места погрузки до места выгрузки, причемτ =
v
L
.
Уравнение звена чистого запаздывания
y(t) = x(t – τ). (5.35)
Передаточная функция получается в результате преобразования Лапласа (5.35):
W(s) = е
–sτ
. (5.36)
Частотные характеристики:
– АФХ
ωτ−
=ω
i
eiW )( ; (5.37)
Рис. 5.11 Схема транспортера
M
0
ω
а)
ϕ
0
ω
б)
i Im(
ω
)
Re(
ω
)
в)
W(i
ω
)
ω
=
0
0
1
arctg(
τ
)
1
Риc. 5.12 Частотные характеристики звена чистого запаздывания:
а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ
– АЧХ
1)(
=
ω
M ; (5.38)
– ФЧХ

Страницы