Основы теории автоматического управления - 72 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

T
t
w
t
T
k
h
t
1
t
2
T
=
t
2
– t
1
k
Рис. 5.15 Переходные характеристики апериодического
звена первого порядка:
а – переходная функция; б – весовая функция
Tt
e
T
k
tw
/
)(
−
= . (5.49)
Графики переходных характеристик изображены на рис. 5.15.
Как видно из графиков, переходные характеристики представляют собой монотонные функции
времени, по ним можно определить такие параметры, как коэффициент усиления, равный установив-
шемуся значению h(∞); постоянную времени, равную интервалу времени T от точки касания переход-
ной функции до точки пересечения касательной с ее асимптотой (рис. 5.15, а).
5.2.8 ИНЕРЦИОННО-ФОРСИРУЮЩЕЕ ЗВЕНО
Инерционно-форсирующее звено называют также интегро-диф-ференцирующим или упругим зве-
ном, описывается оно дифференциальным уравнением первого порядка
)]()([)()(
0
txtxTktytyT +
′
=
+
′
. (5.50)
Существенным параметром звена является коэффициентτ =
T
T
0
. Еслиτ < 1, то звено по своим
свойствам приближается к интегрирующему и инерционному звеньям, если жеτ > 1, то звено ближе к
дифференцирующим звеньям.
Передаточная функция звена:
1
1
)(
0
+
+
=
Ts
sT
ksW . (5.51)
Частотные характеристики получают в результате замены s = i
ω:
– АФХ
)arctgarctg(
22
22
00
0
1
1
1
1
)(
ω−ω
⋅
+ω
+ω
=
+ω
+ω
=ω
TTi
e
T
T
k
Ti
iT
kiW ; (5.52)
M
ω
k
k
τ
ω
ϕ
Re
Im
k
τ
k
ω
=
0
ω
=
∞
а) б)
в)
Рис. 5.16 Частотные характеристики инерционно-форсирующего
звена для
τ > 1:
а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ

Страницы