Основы теории автоматического управления - 78 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

t
T
T
k
tw
1
sin)( =
(5.76)
представляют собой гармонические колебания (рис. 5.26). Частота
T
1
p
=ω называется резонансной час-
тотой.
5.2.11 ОСОБЫЕ ЗВЕНЬЯ
Определение минимально-фазовых систем (звеньев) было дано ранее. Все рассмотренные звенья
относятся к минимально-фазовым звеньям. Однако на практике встречаются и неминимально-фазовые
звенья, у которых хотя бы один нуль или полюс передаточной функции имеет положительную вещест-
венную часть. Примерами таких звеньев являются звено чистого запаздывания, а также звенья с переда-
точными функциями
.
1)(
)(;
)1(
)1(
)(;
1
)(
21
2
21
0
++−
=
−
−
=
−
=
sTTsTT
k
sW
Ts
sTk
sW
Ts
k
sW
(5.77)
Особенностью неминимально-фазовых звеньев по сравнению с минимально-фазовыми является то,
что для звеньев, имеющих одинаковые АЧХ, у них отставание по фазе больше. Например, сравнивая
два звена – апериодическое первого порядка и звено с передаточной функцией
1
)(
−
=
Ts
k
sW , имеющих
АЧХ в обоих случаях
1
)(
22
+ω
=ω
T
k
M
,
но ФЧХ в первом случае ω
−
=
ω
ϕ
Tarctg)( изменяется от нуля до
2
π
− , а во втором
ω
+π−=ω
ϕ
Tarctg)( и изменяется
от – до
2
π
−
.
Неминимально-фазовые звенья встречаются в электрических схемах при дифференциальных или
мостовых соединениях.
Частным случаем неминимально-фазовых звеньев являются неустойчивые звенья, когда только по-
люсы имеют положительную вещественную часть. Рассмотренное выше звено является неминимально-
фазовым неустойчивым звеном, наиболее распространенным среди неустойчивых звеньев, и называется
квазиинерционным звеном. Для неустойчивых звеньев не существует установившегося режима, и с те-
чением времени при любом входном сигнале выходная величина стремится в бесконечность.
5.3 Основные способы соединения звеньев
5.3.1 СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ
При анализе и синтезе систем автоматического управления широко используется структурный ана-
лиз, основными понятиями которого служат следующие.
Структурная схема является графическим изображением дифференциального уравнения объекта и
обладает главным достоинством любого графического представления – наглядностью.
Элементы структурной схемы называются звеньями, как уже известно, и изображаются в виде пря-
моугольников, внутри которых записывается передаточная функция звена.
Взаимосвязь между звеньями изображается линиями связи со стрелками, указывающими направле-
ние передачи сигнала. Над линией ставится условное обозначение сигнала.
Точка на линии связи, в которой происходит разветвление линии, называется узлом.
Алгебраическое сложение нескольких сигналов изображается в виде круга на линии связи и назы-
вается сумматором.

Страницы