Основы теории автоматического управления - 79 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Для изображения основных элементов структурных схем используются условные обозначения,
представленные на рис. 5.27.
а)
Звено
б)
x
линия связи
в)
x
узел
x
x
г)
x
2
x
1
x
1
+
x
2
сумматор
x
2
x
1
x
1
–
x
2
Рис. 5.27 Условные обозначения элементов структурной схемы
Составление структурной схемы является одним из первых этапов исследования сложных объектов
управления, она может быть составлена на основании математического описания, а также исходя из фи-
зической модели объекта.
Какой бы сложной ни была структурная схема, в ней всегда присутствуют только три типа соедине-
ний: параллельное, последовательное и с обратной связью. Задачей рассмотрения типов соединений яв-
ляется получение соотношения между передаточной функцией соединения и передаточными функция-
ми отдельных звеньев.
5.3.2 ПАРАЛЛЕЛЬНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ
При параллельном соединении (рис. 5.28) сигналы входа всех звеньев одинаковы и равны сигналу
входа системы x(t), а выход y(t) равен сумме сигналов выходов звеньев.
Для каждого звена в операторной форме можно записать:
)()()(;...);()()();()()(
2211
sWsxsysWsxsysWsxsy
nn
=
=
= ,
x
W
1
W
2
W
3
x
x
x
y
y
1
y
2
y
3
Рис. 5.28 Параллельное соединение звеньев
тогда выход всей системы
∑
=
=++=++=
n
i
inn
sWsxsWsWsxsysysy
1
11
)()()](...)()[()(...)()( , (5.78)
откуда передаточная функция параллельного соединения
∑
=
==
n
i
i
sW
sx
sy
sW
1
c
)(
)(
)(
)(
. (5.79)
Таким образом, передаточная функция системы параллельно соединенных звеньев равна сумме пере-
даточных функций отдельных звеньев.
Временные характеристики, в частности, переходную функцию можно получить из (5.79):

Страницы