Основы теории автоматического управления - 83 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

В расчетах систем автоматического регулирования используют три основных вида передаточных
функции. Эти функции определяются следующим образом.
Главной передаточной функцией является передаточная функция по каналу регулирования
:0)0(),(
0зад
=− ftyy
)()(1
)()(
)(
роб
роб
sWsW
sWsW
sW
+
=
. (5.86)
Передаточная функция замкнутой системы для ошибки, т.е. по каналу )()()(где ),(
задзад
tytytty
−
=
εε− –
ошибка регулирования и f
0
(t) = 0:
)()(1
1
)(
роб
sWsW
sW
+
=
ε
. (5.87)
Передаточная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию, т.е. по каналу
0)()(
0
=− tytf :
)()(1
)(
)(
роб
об
sWsW
sW
sW
f
+
=
. (5.88)
Анализ передаточных функций замкнутой системы показывает, что знаменатель у них один и тот
же, а числители различны. Для замкнутой системы можно записать целый ряд других передаточных
функций, например, для ошибки по возмущающему воздействию.
Характеристическое уравнение замкнутой системы находится в знаменателе передаточной функции
и записывается в виде
y(t)
y
зад
W
р
(s)
W
об
(s)
ε
–
y
f
0
(t)
Рис. 5.34 Структурная схема одноконтурной системы
0)()(1
роб
=+ sWsW
. (5.89)
Корни этого уравнения равны полюсам s
i
передаточной функции замкнутой системы. Динамиче-
ские свойства процессов, протекающих в замкнутой системе, существенно отличаются от таковых в ра-
зомкнутой цепи, состоящей из тех же самых звеньев. Так как передаточная функция разомкнутой цепи
записывается в виде W
р.с
(s) = W
об
(s)W
р
(s), то главная передаточная функция может быть записана как
)(1
)(
)(
с.р
с.р
sW
sW
sW
+
=
.
5.3.6 ПРАВИЛА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ СТРУКТУРНЫХ СХЕМ
Реальные объекты обладают сложной структурой. Упрощение вывода передаточных функций слож-
ных объектов в схемах достигается за счет преобразования их структурных схем к трем основным
типам соединений.

Страницы