Проектирование механизмов и машин. Лоцманенко В.В - 39 стр.

                ω 2,3 = ω 2 − ω 3 −               шарнир В;
                ω 2,4 = ω 2 − ω 4 −               шарнир М;
                ω 4,5 = ω 4 − ω 5 = ω 4 ;ω 5 = 0 − шарнир D;
                ω 3,6 = ω 3 − ω 6 = ω3 −           шарнир С.

      Численные значения относительных угловых скоростей используются
при расчете потерь мощности на трение во вращательных кинематических
парах.




            ω12 = ω1 −ω 2                ω12 = ω1 − (−ω 2 ) = ω1 + ω 2
           Рис. 2.4. Определение относительных угловых скоростей

           Исследование ускорений механизма способом планов

     Напомним, что движение ( кинематика) точки механизма считается
изученным, если в любой момент времени можно указать положение этой
точки по отношению к стойке, ее скорость и ускорение.
     При определении абсолютного ускорения точки в сложно-плоском
движении следует различать 2 случая:
     1) когда переносное движение поступательное ( бескулисные механиз-
     мы);
     2) когда переносное движение вращательное (кулисные механизмы).

     В первом случае абсолютное ускорение точки равно векторной сумме
ускорений переносного и относительного:

                aабс = aпер + aотн = aпер + aотн
                                             n + aτ ,
                                                  отн
                                                                         (2.17)


где    n ,aτ −
      aотн        нормальное и касательное ускорения в относительном
           отн
(вращательном) движении;
      во втором случае абсолютное ускорение точки равно векторной сумме
3-х ускорений – переносного, относительного и добавочного (кориолисова):

                                    39