Оптимизация контура системы подчиненного регулирования. Мальцева О.П - 11 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

11
Приложение возмущающего воздействия вида const==
0
)( ztz в
статической по возмущению системе регулирования приводит к появ-
лению дополнительной постоянной составляющей установившейся
ошибки. Так, например, для астатической системы первого порядка по
управлению
в.стскдин.уст
yyy
∆
+
∆
=
∆ .
При отработке
гармонического управляющего воздействия
( txtx
m
ωsin)( ⋅= , const constx
=
=
ω
,
m
, 0
=
z
) (см. рис. 8):
дин.макс
y∆ - максимальное значение динамической ошибки;
рум
t - время достижения максимума ошибки, с;
ру2
t - время переходного процесса (окончательного вхождения в
зону ±∆ относительно )(
ty
уст
∆ ), с;
.устm
y∆⋅=∆ 1.1.
∆
y
t
умр
= 0
t
±∆
t
ур 2
∆
y
m уст
∆
y
дин.макс
z
Рис. 8. Переходные процессы при отработке гармонического
управляющего воздействия
Частотные характеристики замкнутого контура снимаются при
подаче на соответствующий вход контура гармонического управляюще-
го или возмущающего воздействия постоянной амплитуды и перемен-
ной частоты
:
(
)
,sin)(
у
txtx
m
⋅
ω
⋅
=
где
m
x – амплитуда входного сигнала.
уу
2 f⋅π⋅=ω – частота входного сигнала, срад .
При этом выходная координата будет также изменяться по гармо-
ническому закону (см. рис. 9):
(
)
[
]
ууm
tyty
ω
+
⋅
ω
⋅
= sin)(.

Страницы