Системы управления электроприводов. Часть 1. Электропривод постоянного тока. Мальцева О.П - 20 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
20
Контур скорости, оптимизированный по МО, имеет следующие
передаточные функции:
– разомкнутого контура
()
()
[]
11
1
тттттc
раз.с
++⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
=
µµµ
pTpTapTaa
pW
; (1.3)
– замкнутого контура по управлению
()
()
[]
111
1
тттттc
с
зам.с
+++⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
=
µµµ
pTpTapTaa
k
pW
. (1.4)
Ожидаемые показатели качества работы замкнутого контура скорости,
оптимизированного по МО:
– установившаяся ошибка 0
усту
=
ω
∆
;
– полоса пропускания по фазе
()
с
рад
,
35.0
т
ф
п
µ
=ω
T
, и
()
()
Гц,
2
ф
п
ф
п
π⋅
ω
=
f ;
– полоса пропускания по модулю
()
с
рад
,
5.0
т
м
п
µ
=ω
T
и
()
()
Гц,
2
м
п
м
п
π⋅
ω
=
f ;
– перерегулирование, время первого согласования и время переход-
ного процесса при отработке ступенчатого управляющего воздействия
%1.8
=
σ ;
()
т
5
ру1
7
µ
⋅= Tt , с,
(
)
т
5
ру2
12
µ
⋅= Tt , с.
Логарифмические амплитудные и фазовые частотные характери-
стики разомкнутого и замкнутого контура скорости могут быть по-
строены по структурной схеме рис. 1.8 с использованием программ
CLASSIC и Simulink или получены по выражениям соответствующих пе-
редаточных функций (1.3) и (1.4) с помощью программ
CLASSIC, LACH.
По полученным характеристикам необходимо определить:
– для разомкнутого контура запасы устойчивости по модулю
L
∆
,
dB и фазе
ϕ∆ , град;
– для замкнутого контура полосу пропускания по модулю
()
с
рад
,
м
п
ω ,
()
Гц,
м
п
f , и фазе
()
с
рад
,
ф
п
ω ,
(
)
Гц,
ф
п
f .
Имитационное моделирование контура скорости выполняется по
структурной схеме рис. 1.8 с использованием программ
CLASSIC, DORA
и Simulink.
Для получения более точных характеристик и показателей качест-
ва работы оптимизированного контура скорости следует воспользовать-
ся двухконтурной структурной схемой САР скорости (рис. 1.6,
а) с уче-

Страницы