Системы управления электроприводов. Часть 1. Электропривод постоянного тока. Мальцева О.П - 22 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
22
Контур скорости, оптимизированный по СО, имеет следующие
передаточные функции:
– разомкнутого контура
(
)
()
[]
{}
;
11
1
тттттcттcc
ттcc
раз.с
++⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
+⋅⋅⋅⋅
=
=
µµµµ
µ
pTpTapTaapTaab
pTaab
pW
(1.5)
– замкнутого контура по управлению без фильтра на входе
(
)
()
()
[]
{}
.
1111
1
1
тттттcттcc
ттcc
с
зам.с
++++⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
+⋅⋅⋅⋅⋅
=
=
µµµµ
µ
pTpTapTaapTaab
pTaab
k
pW
(1.6)
Передаточная функция фильтра на входе
()
1
1
2
ф.вх
+⋅
=
pT
pW .
Постоянная времени фильтра
тстс2 µ
⋅
⋅
⋅
=
TaabT .
Передаточная функция замкнутого контура скорости с фильтром
на входе
(
)
()
[]
{}
.
1111
1
тттттcттcc
с
зc
++++⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
=
=
µµµµ
pTpTapTaapTaab
k
pW
(1.7)
Ожидаемые показатели качества работы замкнутого контура скоро-
сти, оптимизированного по СО:
– установившаяся ошибка 0
усту
=
ω
∆
;
– полоса пропускания по фазе
()
с
рад
,
18.0
т
ф
п
µ
=ω
T
,
()
()
Гц,
2
ф
п
ф
п
π⋅
ω
=f
и
по модулю
()
с
рад
,
284.0
т
м
п
µ
=ω
T
,
()
(
)
Гц,
2
м
п
м
п
π⋅
ω
=f
;
– перерегулирование, время первого согласования и время переход-
ного процесса при отработке ступенчатого управляющего воздействия
%2.6
=σ ,
()
т
5
ру1
6.13
µ
⋅= Tt , с,
(
)
т
5
ру2
3.20
µ
⋅= Tt , с.
Логарифмические амплитудные и фазовые частотные характери-
стики разомкнутого и замкнутого контура скорости с фильтром и без
фильтра на входе могут быть получены по структурной схеме рис. 1.9 с

Страницы