Системы управления электроприводов. Часть 1. Электропривод постоянного тока. Мальцева О.П - 23 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
23
использованием программ CLASSIC и Simulink или по выражениям со-
ответствующих передаточных функций (1.5), (1.6) и (1.7) с помощью
программ
CLASSIC, LACH. По полученным характеристикам необходи-
мо определить:
– для разомкнутого контура запасы устойчивости по модулю
L
∆
,
dB, и фазе
ϕ∆ , град;
– для замкнутого контура полосу пропускания по модулю
()
с
рад
,
м
п
ω ,
()
Гц,
м
п
f , и фазе
()
с
рад
,
ф
п
ω ,
(
)
Гц,
ф
п
f .
Имитационное моделирование контура скорости выполняется по
структурной схеме рис. 1.9 с использованием программ
CLASSIC, DORA
и Simulink.
Для получения более точных характеристик и показателей качест-
ва работы оптимизированного контура скорости следует воспользовать-
ся двухконтурной структурной схемой САР скорости (рис. 1.6,
а) с уче-
том внутренней отрицательной обратной связи по ЭДС двигателя и
ПОС при ее наличии (при моделировании принять 0
с
=
М ).
Теоретические и экспериментальные показатели качества линеа-
ризованного контура скорости свести в табл. 1.6.
Таблица 1.6
Показатели переходных процессов по управлению линеаризованного
контура скорости, оптимизированного по СО
(5)
ру1
t , с
(5)
ру2
t , с
%,
σ
с
рад
,
усту
ω∆
Ожидаемые показатели
Результаты моделирования
Сделать выводы по результатам сравнения ожидаемых и экспери-
ментально полученных показателей качества работы контура скорости,
а также оценить влияние ЭДС двигателя и ПОС на характер переходных
процессов в контуре скорости.
Оптимизация контура положения
Структурная схема контура положения при оптимизации по МО
приведена на рис. 1.10.
Малая постоянная времени контура положения:
– при оптимизации контура скорости по МО
ттсссп µµµ
⋅
⋅
=
⋅
= ТaaТaТ , с;

Страницы