Системы управления электроприводов. Часть 1. Электропривод постоянного тока. Мальцева О.П - 33 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
33
1.3.4. Отработка контуром скорости возмущающих
воздействий
Контур скорости оптимизированного по МО
Структурная схема линеаризованного контура скорости, оптими-
зированного по МО, при отработке возмущающего воздействия приве-
дена на рис. 1.11.
с
k
с
рJ
э
1
ω
я
i
1)1(
1
ттт
т
++
µµ
pTpTa
k
рс
k
дв.эм
М
(-)
с
М
−
Рис. 1.11. Структурная схема линеаризованного контура скорости, оптими-
зированного по МО при отработке возмущения
Передаточная функция замкнутого контура скорости по возмущению
()
[]
()
[]
()
.
1
1
111
11
)(
)(
)(
ттс
22
т
2
тс
тт
э
ттс
тттттс
ттт
э
ттс
c
возм.зам
+⋅⋅⋅+⋅⋅⋅
+⋅⋅⋅
⋅⋅
≈
≈
+++⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
++⋅⋅⋅⋅⋅
⋅
⋅
=
−
ω
=
µµ
µ
µ
µµµ
µµ
µ
pTaapTaa
pTa
J
Taa
pTpTapTaa
pTpTa
J
Taa
pM
p
pW
(1.10)
Ожидаемые показатели качества работы замкнутого контура скорости, на-
строенного на МО, при отработке ступенчатого возмущающего воздействия:
– установившаяся ошибка по возмущению
,
с
э
ттс
уств
М
J
Taa
∆⋅
⋅
⋅
=ω∆
µ
– динамический провал (всплеск) скорости при ступенчатом набросе
(сбросе) нагрузки
c
M∆
()
[]
.95.0137.0
2
сс
э
тт
максв
aМ
J
Ta
⋅+⋅⋅
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
∆⋅
⋅⋅
=ω∆
µ
Логарифмические амплитудные и фазовые частотные характери-
стики замкнутого контура скорости при отработке возмущающего воз-
действия могут быть получены по выражению (1.10) с помощью про-
грамм
CLASSIC, LACH или по структурной схеме рис. 1.11 с использо-
ванием программ
CLASSIC и Simulink.

Страницы