Системы управления электроприводов. Часть 1. Электропривод постоянного тока. Мальцева О.П - 35 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
35
Передаточная функция замкнутого контура скорости по возмущению
()
[]
()
[]
{}
.
1
)1(
1111
11
)(
)(
)(
ттсc
22
т
2
т
2
cc
33
т
3
т
2
cc
тт
э
2
т
2
т
2
cc
тттттсттсс
ттт
э
2
т
2
т
2
cc
c
возм.зам
+⋅⋅⋅⋅+⋅⋅⋅⋅+⋅⋅⋅⋅
+⋅⋅⋅
⋅⋅⋅
≈
≈
++++⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
++⋅⋅⋅⋅⋅⋅
⋅⋅⋅
=
=
−
ω
=
µµµ
µ
µ
µµµµ
µµ
µ
pTaabpTaabpTaab
pTaр
J
Taab
pTpTapTaapTaab
pTpTaр
J
Taab
pM
p
pW
(1.11)
Ожидаемые показатели качества работы замкнутого контура ско-
рости, оптимизированного по СО, при отработке ступенчатого возму-
щающего воздействия:
– установившаяся ошибка по возмущению
,0
уств
=
ω
∆
– динамический провал (всплеск) скорости при ступенчатом набросе
(сбросе) нагрузки
c
M∆
[]
)0.615(10.44
2
сс
э
тт
максв
aМ
J
Ta
⋅+⋅⋅
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
∆⋅
⋅⋅
=ω∆
µ
.
Логарифмические амплитудные и фазовые частотные характери-
стики замкнутого контура скорости при отработке возмущающего воз-
действия могут быть получены по выражению (1.11) с помощью про-
грамм CLASSIC, LACH или по структурной схеме рис. 1.12 с использо-
ванием программ CLASSIC, Simulink.
Имитационное моделирование работы контура скорости при от-
работке возмущения выполняется по структурной схеме рис. 1.12 с ис-
пользованием программ CLASSIC, DORA, Simulink.
Для получения более точных характеристик и показателей качест-
ва работы оптимизированного контура скорости следует воспользовать-
ся двухконтурной структурной схемой САР скорости (рис. 1.6, а) с уче-
том внутренней отрицательной обратной связи по ЭДС двигателя и
ПОС при ее наличии.
Теоретические и экспериментальные показатели качества работы
контура свести в табл. 1.15. Время
переходного процесса по возмуще-
нию
вр
t оценивается по окончательному вхождению в зону допустимых
отклонений ∆± , где
срад,1.0
максв
ω
∆
⋅
=∆ .

Страницы