Системы управления электроприводов. Часть 1. Электропривод постоянного тока. Мальцева О.П - 38 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
38
зс
U
рс
k
рт
k
тп
k
рт
U
тп
E
яц
R
т
k
допрс
U
с
k
ос
U
(-)
от
U
рс
U
(-)
c
1
(-)
дв
E
я
I
ω
пос
k
Рис. 1.15. Структурная схема САУ электропривода для установившегося
режима стабилизации скорости
Структурная схема рис. 1.15 описывается следующей системой
уравнений:
()
()
()
,
;
;
;
;
дв
двяцятп
тптппосрт
ртртятрс
рсрсcзс
ω⋅=
=⋅−
=⋅ω⋅+
=⋅⋅−
=
⋅
ω
⋅
−
cE
ERIE
EkkU
UkIkU
UkkU
где в случае ПИ-регуляторов скорости и тока необходимо принять
рсоурс
kk = и
ртоурт
kk
=
;
оу
k – коэффициент усиления операционного усилителя, на кото-
ром реализован ПИ-регулятор;
тп
пос
k
c
k = – коэффициент ПОС на вход преобразователя,
рад
сВ ⋅
.
Решив совместно приведенную систему уравнений относительно
скорости ω, получим выражение для электромеханической характери-
стики электропривода в режиме стабилизации скорости.
САР электропривода с ПОС (общий случай)
Выражение для электромеханической характеристики электро-
привода в режиме стабилизации скорости
()
() ()
,
язс0я
стпртрстппос
ттпртяц
зс
стпртрстппос
тпртрс
я
IUI
kkkkkkc
kkkR
U
kkkkkkc
kkk
I
ω∆−ω=⋅
⋅⋅⋅+⋅−
⋅⋅+
−
−⋅
⋅⋅⋅+⋅−
⋅
⋅
=ω
(1.12)

Страницы