Системы управления электроприводов. Часть 1. Электропривод постоянного тока. Мальцева О.П - 39 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
39
где
()
с
зс
стпртрстппос
стпртрс
зс
стпртрстппос
тпртрс
зс0
k
U
kkkkkkc
kkkk
U
kkkkkkc
kkk
U
⋅
⋅⋅⋅+⋅−
⋅⋅⋅
=
=⋅
⋅⋅⋅+⋅−
⋅
⋅
=ω
– скорость идеального холостого хода в замкнутой системе при управ-
ляющем напряжении
срад,
зс
U ;
()
с
зс
зсзад
k
U
U =ω – заданное значение скорости,
срад ;
()
1
1
яяц
стпртрс
тппос
яц
ттпрт
я
стпртрстппос
ттпртяц
я
c
IR
c
kkkk
c
kk
R
kkk
I
kkkkkkc
kkkR
I
⋅
⋅
⋅⋅⋅
+
⋅
−
⋅⋅
+
=
=⋅
⋅⋅⋅+⋅−
⋅
⋅
+
=ω∆
– абсолютная погрешность скорости в замкнутой системе при измене-
нии тока нагрузки,
срад ;
()
яяц
яраз
c
IR
I
⋅
=ω∆ – абсолютная погрешность скорости разомк-
нутой системы при изменении тока нагрузки,
срад .
Абсолютная погрешность скорости замкнутой системы электро-
привода по управлению
()
с
зс
стпртрстппос
тппос
зсу
k
U
kkkkkkc
kkc
U ⋅
⋅⋅⋅+⋅−
⋅
−
=ω∆
, срад .
САР электропривода с ПОС и полной компенсацией ЭДС
двигателя
(
)
ckk
=
⋅
тппос
Выражение для электромеханической характеристики электро-
привода в режиме стабилизации скорости
()
() ()
,
язс0
я
стпртрс
ттпртяц
зс
стпртрс
тпртрс
я
IU
I
kkkk
kkkR
U
kkkk
kkk
I
ω∆−ω=
=⋅
⋅⋅⋅
⋅
⋅
+
−⋅
⋅⋅⋅
⋅⋅
=ω
(1.13)

Страницы