Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 10 стр.

                                            10
характеру процессов протекающих в них на:
      - пропорциональное (усилительное) звено;
      - интегрирующее звено;
      - инерционное (апериодическое) звено первого порядка;
      - инерционное звено второго порядка (колебательное звено);
      - дифференцирующее звено;
      - запаздывающее звено;
      - интегральное звено с отсечкой.
      Эти звенья обычно называют типовыми или элементарными, хотя не-
которые из перечисленных звеньев, строго говоря, не являются элементар-
ными, так как могут быть получены из других элементарных блоков. Напри-
мер, инерционное звено первого порядка может быть представлено как инте-
гральное звено, охваченное отрицательной обратной связью.
      Будем условно обозначать звено прямоугольником, к которому подхо-
дит входная величина f и от которого выходит выходная величина y . Тип
звена однозначно определяется законом, связывающим между собой величи-
ны f и y .
      Пропорциональное звено. Для этого звена выражение определяющее
связь входной и выходной переменных записывается как:
      y (t ) = k ⋅ f (t ) ,
причем постоянная k может иметь любое действительное значение, как по-
ложительное так и отрицательное. Это звено выполняет следующее преобра-
зование – входной сигнал умножается на постоянную величину k , которая
называется коэффициентом усиления или коэффициентов передачи.
      Передаточная функция пропорционального звена задается выражени-
ем:
      G ( p) = k .
     Важной характеристикой типового звена является его реакция на еди-
ничное входное ступенчатое воздействие:
              ⎧0 при t < 0,
      1(t ) = ⎨
              ⎩ 1 при t ≥ 0 .
при нулевых начальных условиях:
      y ( n −1) ( 0 ) = K = y ( 0 ) = 0 ,
которая называется переходной функцией.
      Переходная функция обозначается h (t ) . График переходной функции