Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 51 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

НФИ КемГУ | Новокузнецк

Составители: 

Рубрика: 

51
Для определения
критического запазды-
вания, на годографе
САР без запаздывания,
необходимо найти точ-
ку для которой модуль
равен единице:
1)(
1
=
ω
A
.
Пусть этой точке
соответствует частота
1
ω
и запас по фазе
1
ψ
(угол на который необ-
ходимо повернуть век-
тор
1)(
1
=
ω
A
по ча-
совой стрелке до со-
вмещения с действи-
тельной осью).
Тогда критическое время запаздывания определяется как:
11
/
ω
ψ
τ
=
кр
.
2.6. Оценка качества регулирования
Система автоматического регулирования оценивается устойчивостью и
точностью в установившихся режимах и качеством переходных процессов.
Устойчивость обеспечивает затухание переходных процессов. Методы ис-
следования устойчивости рассмотрены в параграфах 2.1 – 2.5. Кроме устой-
чивости необходимо чтобы в установившихся режимах выходная (регули-
руемая) величина была равна заданной. Необходимо также, чтобы переход-
ные
процессы затухали достаточно быстро с допустимыми отклонениями ре-
гулируемой величины.
Качество регулирования оценивается с помощью показателей качества,
которые представляют собой некоторые функционалы, где роль независимых
переменных играют функции, характеризующие переходные процессы в
САР.
Различают прямые и косвенные оценки качества регулирования.
Прямые оценки качества регулирования. Прямые оценки базируются
непосредственно на знании
переходного процесса. Основные типы переход-
ных процессов в устойчивых системах представлены на рисунке 2.19. На ри-
сунке 2.19 представлены два случая переходных процессов – по задающему
воздействию (рисунок 2.19а) и по возмущающему воздействию (рисунок
2.19б).
Переходные процессы бывают колебательные (кривая 1) и апериодиче-
ские (кривая 2).
Рисунок 2.18 – Годографы разомкнутой системы
1- без запаздывания;
2- с запаздыванием. 
                                    51
                                                              Для определения
                                                        критического запазды-
                                                        вания, на годографе
                                                        САР без запаздывания,
                                                        необходимо найти точ-
                                                        ку для которой модуль
                                                        равен единице:
                                                               A (ω 1 ) = 1 .
                                                              Пусть этой точке
                                                        соответствует частота
                                                        ω 1 и запас по фазе ψ 1
                                                        (угол на который необ-
 Рисунок 2.18 – Годографы разомкнутой системы           ходимо повернуть век-
                  1- без запаздывания;                  тор A (ω 1 ) = 1 по ча-
                  2- с запаздыванием.                   совой стрелке до со-
                                                        вмещения с действи-
тельной осью).
      Тогда критическое     время        запаздывания      определяется    как:
τ кр = ψ 1 / ω 1 .

     2.6. Оценка качества регулирования

      Система автоматического регулирования оценивается устойчивостью и
точностью в установившихся режимах и качеством переходных процессов.
Устойчивость обеспечивает затухание переходных процессов. Методы ис-
следования устойчивости рассмотрены в параграфах 2.1 – 2.5. Кроме устой-
чивости необходимо чтобы в установившихся режимах выходная (регули-
руемая) величина была равна заданной. Необходимо также, чтобы переход-
ные процессы затухали достаточно быстро с допустимыми отклонениями ре-
гулируемой величины.
      Качество регулирования оценивается с помощью показателей качества,
которые представляют собой некоторые функционалы, где роль независимых
переменных играют функции, характеризующие переходные процессы в
САР.
      Различают прямые и косвенные оценки качества регулирования.
      Прямые оценки качества регулирования. Прямые оценки базируются
непосредственно на знании переходного процесса. Основные типы переход-
ных процессов в устойчивых системах представлены на рисунке 2.19. На ри-
сунке 2.19 представлены два случая переходных процессов – по задающему
воздействию (рисунок 2.19а) и по возмущающему воздействию (рисунок
2.19б).
      Переходные процессы бывают колебательные (кривая 1) и апериодиче-
ские (кривая 2).

Страницы