Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 52 стр.

                                             52
     В современной САР используются такие показатели как:
     1. Интегральная абсолютная ошибка регулирования
                 ∞
           J =   ∫ ε (t ) ⋅ dt ,
                 0
                                   ε (t ) = y (t ) − y * (t ) .

     2. Интегральная квадратичная ошибка регулирования
                 ∞
           J = ∫ ε 2 (t ) ⋅ dt .
                 0
                                                                          3.    Перерегулиро-
                                                                  вание
                                                                                σ
                                                                          δ =        ⋅ 100 % .
                                                                                y*
                                                      При    оценивании
                                                качества регулирования
                                                при компенсации воз-
                                                мущающего воздействия
                                                (рисунок 2.19б) величина
                                                перерегулирования оп-
                                                ределяется как отноше-
                                                ние абсолютной величи-
                                                ны максимального от-
                                                клонения отрицательно-
                                                го знака к максимально-
                                                му отклонению регули-
                                                руемой переменной по-
    Рисунок 2.19 – Основные типы переходных     ложительного знака.
                    процессов                         4.   Длительность
                                                переходного     процесса
(время регулирования). Определяется как разница времени окончания пере-
ходного процесса и временем начала изменения внешнего воздействия
           t p = t0 − tk .
     В идеальной линейной системе переходный процесс бесконечен, по-
этому время окончания переходного процесса определяют с того момента
времени, когда ошибка регулирования перестанет превышать некоторую за-
данную величину Δ . Значение Δ обычно принимают равной 5% от устано-
вившегося (заданного) уровня выходного сигнала.
     5. Статическая ошибка регулирования
           ε ст = y уст − y * ,
где y уст -установившееся значение выходной переменной.
      Можно указать три основных способа задания требований, предъяв-
ляемых к характеру переходных процессов.
      Первый способ заключается в задании некоторых допустимых преде-