Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 53 стр.

                                    53
лов для показателей переходного процесса, либо в задании качественных ха-
рактеристик кривой переходного процесса. Например, можно потребовать,
чтобы время переходного процесса было меньше некоторой предельно до-
пустимой величины. Можно потребовать, чтобы перерегулирование отсутст-
вовало или было меньше некоторой заданной величины. Можно потребовать,
чтобы процесс был монотонным. Все подобные требования относятся к са-
мой кривой без привлечения каких либо других кривых для сравнения.
        Второй способ формулирования требований к переходному процессу
заключается в том, что требуется обеспечить соответствие не отдельным по-
казателям переходного процесса, а близость кривой переходного процесса
 y (t ) к некоторой заданной кривой y * (t ) .
        При третьем способе требуется, чтобы какой-либо показатель или кри-
терий переходного процесса принимал эстремальное значение (например,
длительность переходного процесса должна быть минимальной) при условии
выполнения ограничений на остальные координаты САР. При формулировке
требований должны быть определены начальные условия, класс задающих
либо возмущающих воздействий, приложенных к системе. Использование
третьего способа задания требований к переходному процессу характерно
для построения оптимальных систем регулирования.
        Использование перечисленных показателей качества возможно только
при условии действия детерминированных внешних воздействий. Для реаль-
ных, натурных систем автоматического регулирования характерно наличие
случайных, непредсказуемых воздействий. В этом случае удобнее использо-
вать показатели, которые более «технологичны», например среднеквадрати-
ческое или среднемодульное отклонение, вероятность выхода регулируемой
переменной за заданный диапазон и т.д. Оценка качества регулирования оп-
ределяется на скользящем интервале времени – минута, час и т.д..
        Косвенные оценки качества переходных процессов. Единственный
точный теоретический метод изучения всех деталей кривой переходного
процесса состоит в вычислении этой кривой и изображении ее в виде графи-
ка y (t ) . Возможны различные способы построения переходного процесса:
        - графический;
        - аналитический;
        - моделирование на ЭВМ.
        Второй метод построения переходного процесса для линейной системы
связан с определением корней характеристического уравнения, что достаточ-
но трудоемко для САР описываемых уравнениями высокого порядка. Кроме
того, чтобы выяснить влияние параметров системы на показатели переходно-
го процесса, необходимо построить ряд кривых для различных комбинаций
этих параметров.
        Первый и второй способы не связаны с вычислением корней характе-
ристического уравнения, однако каждый из них имеет свои недостатки. Гра-
фический метод неприменим для достаточно сложных систем, так как точ-
ность построения выходной переменной элементарного блока зависит от