Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 59 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

НФИ КемГУ | Новокузнецк

Составители: 

Рубрика: 

59
где
)(),( zXzY
- соответственно выходная и входная переменные;
- получение рекуррентного моделирующего выражения цифровой сис-
темы
∑∑
==
−+−=
m
j
n
j
jkyjkxky
01
)()()(
,
где
nm,
- соответственно порядок числителя и знаменателя
).(zW
Оба подхода не позволяют получить значения промежуточных пере-
менных в процессе моделиро-
вания.
Более удобно аппрокси-
мировать не передаточную
функцию САР, а отдельные
звенья, например, для системы
регулирования представленной
на рисунке 2.24 – звенья с пе-
редаточными функциями:
)(
),(),(),(),(
1
s
ssfss
m
mэoo
−
ϕ
ϕϕϕ
ττ
,
а затем составляется алгоритм моделирования в соответствии с структурой
рассматриваемой САР (рисунок 2.25).
ϕ
o
ϕ
τ
ϕ
ϕ
m
-1
f
э
o
τ m
y
*
y
+
+
+
_
Рисунок 2.24 – Структура САР с моделью
процесса
Начало
Конец
Начало
ц
икла по
;
,
...
,
2
,
1
N
i
=
Ввод начальных значений, коэффициентов
модели и объекта
Расчет выходной переменой
;)1()1()(
21
aiuaiyiy
o
∗−
−
+
∗
−
=
τ
Расчет ошибки регулирования
);1()()(
*
−−= iyiyi
ε
Расчет приведенного возмущения
;
)]1()([
)()(
2
1
m
m
mm
b
a
aii
iuiu
⋅−−
+−=−
εε
ττ
Расчет управляющего воздействия
).()()(
m
b
iuifiu
τ
−∗=
∗
Конец цикла по i
Рисунок 2.25 - Алгоритм моделирования непрерывной САР на ЭВМ 
                                                 59
       где Y ( z ), X ( z ) - соответственно выходная и входная переменные;
       - получение рекуррентного моделирующего выражения цифровой сис-
темы
                m              n
       y (k ) = ∑ x(k − j ) + ∑ y (k − j ) ,
               j =0           j =1

где m, n - соответственно порядок числителя и знаменателя W (z ).
      Оба подхода не позволяют получить значения промежуточных пере-
                                y             менных в процессе моделиро-
            ϕτo         ϕo                    вания.
                                                       Более удобно аппрокси-
                                              мировать не передаточную
            ϕτ m                              функцию САР, а отдельные
                              _               звенья, например, для системы


                                                *
                    +
                                  + y
            fэ
                      +
                         ϕm-1                 регулирования представленной
                                              на рисунке 2.24 – звенья с пе-
 Рисунок 2.24 – Структура САР с моделью редаточными функциями:
                    процесса                    ϕ τo ( s ), ϕ o ( s ), f э ( s ), ϕ τm ( s ),
                                                                                              ,
                                                 ϕ m−1 ( s )
а затем составляется алгоритм моделирования в соответствии с структурой
рассматриваемой САР (рисунок 2.25).



         Н ачало

                                       Начало цикла по i = 1,2,..., N ;
                                       Ввод начальных значений, коэффициентов
                                       модели и объекта

                                       Расчет выходной переменой
                                       y (i ) = y (i − 1) ∗ a1 + u (i − τ o − 1) ∗ a 2 ;

                                      Расчет ошибки регулирования
                                      ε (i ) = y * (i ) − y (i − 1);

                                       Расчет приведенного возмущения
                                                                      [ε (i) − ε (i − 1)]⋅ a1m
                                       u b (i − τ m ) = u(i − τ m ) +                          ;
                                                                                a2m
                                       Расчет управляющего воздействия
                                       u (i ) = f ∗ (i ) ∗ u b (i − τ m ).

                                        Конец цикла по i
          Конец



     Рисунок 2.25 - Алгоритм моделирования непрерывной САР на ЭВМ

Страницы