Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 7 стр.

                                    7
ническая кибернетика, т.17, 1984).
      В непрямой адаптивной системе управления реализуется оценка пара-
метров объекта по наблюдениям. По этим оценкам на основании соотноше-
ний, связывающих параметры оптимального управляющего устройства и
объекта, при которых система обладает желаемыми свойствами, определяют-
ся параметры управляющего устройства. Структурная схема содержит объ-
ект, идентификатор, вычислитель и управляющее устройство (рисунок 1.5).
                                                   Идентификатор состоит
из                                           настраиваемой модели и
                                             алгоритма идентификации,
                                             изменяющего        параметры
                                             модели так, чтобы они
                                             являлись оптимальными в
                                             определенном          смысле
                                             оценками          параметров
      Рисунок 1.5. Структура непрямой
                                             объекта. В вычислителе в
                   адаптивной САР
                                             оптимальные      зависимости
                                             параметров регулятора от
параметров объекта подставляются вместо этих параметров их оценки и, та-
ким образом определяются параметры управляющего устройства.
      В прямых адаптивных системах наблюдения используются для непо-
средственного изменения параметров управляющего устройства. Структура
примой адаптивной системы приведена на рисунке 1.6. Она включает в себя
объект управления, адаптор и управляющее устройство.
                                                Адаптор состоит либо из
                                          инверсной модели управляюще-
                                          го устройства и алгоритма адап-
                                          тации, либо только из алгоритма
                                          адаптации.
                                                Адаптивные        системы
                                          управления в которых исполь-
                                          зуются иные возможности, от-
   Рисунок 1.6. Структура прямой          личные от оценивания парамет-
                адаптивной САР            ров объекта (идентификации) и
                                          непосредственного изменения
                                          параметров управляющего уст-
                                          ройства, относят к квазипрямым
                                          адаптивным         устройствам.
                                          Структура схема квазипрямой
                                          системы (рисунок 1.7) содержит
                                          объект управления, предсказа-
                                          тель порядка, меньшего величи-
                                          ны запаздывания в объекте, и
                                          вычислительное       устройство.
Рисунок 1.7. Структура квазипрямой        Предсказатель состоит из моде-
             адаптивной САР