Компьютерное моделирование задач оптимизации. Мироновский Л.А - 43 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

43
1.5. ПропорциональноTдифференциальный регулятор
Перейдем к рассмотрению ПД+управления. Из таблицы видно, что
производная K
D
уменьшает величину и время перерегулирования. Пе+
редаточная функция замкнутой системы с ПД+регулятором имеет вид
2
()
.
()
10 (20 )
Dp
p
Ks K
Xs
Fs
ss K
1
2
111
(6)
Зададим пропорциональный коэффициент K
Р
= 300 и дифферен+
циальный коэффициент K
D
= 10. Сформируем и выполним следую+
щий m+файл:
KÐ=300; KD=10; num = [KD KP]; den = [1 10+KD 20+KP];
t = 0:0.01:2; step(num,den,t).
Результатом будет график переходной характеристики, показан+
ный на рис. 6.
1234567833959  
545







492!55"
1 1 
Рис. 6
Из него видно, что дифференциальный регулятор уменьшает ошиб+
ку отклонения и время переходного процесса и слабо влияет на по+
стоянную времени и статическую ошибку.
1.6. ПропорциональноTинтегральный регулятор
Прежде чем перейти к ПИД+регулятору, рассмотрим ПИ+регуля+
тор. Из таблицы следует, что интегрирующий регулятор устраняет
статическую ошибку, но при этом уменьшает постоянную времени,

Страницы