Прикладная механика. Мурин А.В - 38 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

38
Если
i
, то возможно равномерное движение звена i со скоро-
стью
i
. Однако при нулевой начальной скорости движения звена не
возникает.
При
i
проекция вектора
i
F
на направление движения оказыва-
ется больше предельного значения силы трения F
тij
, и при ненулевой
начальной скорости
i
звено i будет двигаться ускоренно.
Рассмотрим трение во вращательной паре между звеньями i, j при
условии, что между элементами этой пары существует зазор (рис. 1.24).
Касание элементов пары при сухом и граничном трении происходит по
общей образующей цилиндрических элементов пары. Нормальная со-
ставляющая полной реакции
n
ij
F
, приложенная в точке касания К, про-
ходит через центры O
i
и O
j
элементов нары. Сила трения
n
ij
F
т
, приложе-
на в точке К и направлена противоположно относительной скорости
ij
.
Вектор полной реакции
ij
F
оказывается отклоненным от общей нормали
к соприкасающимся поверхностям на угол трения θ. Причем при любом
положении точки К вектор
ij
F
направлен по касательной к окружности
радиуса ρ с центром в O
i
. Эта окружность получила название круга тре-
ния. Ее радиус можно найти из ΔВО
i
К:
frr
цц
sin
,
где
– радиус цапфы, т. е. опорного участка звена i.
При исследовании динамики шарнирных механизмов с учетом тре-
ния удобно считать, что полная реакция F
tj
проходит через центр О
i
. В
этом случае необходимо дополнительно учитывать момент сил трения
frFM
n
ij цтрij
, направленный противоположно относительной угловой
скорости
ij
. Коэффициент трения f для вращательной пары определя-
ется из эксперимента. Если таких данных нет, то используются экспе-
риментальные данные, полученные для плоских поверхностей. Однако
при этом следует иметь в виду, что коэффициент трения для цилиндри-
ческих поверхностей с внутренним касанием примерно на 30% больше,
чем для поверхностей плоских.
1.3.4 Уравнения движения механизмов с одной степенью
свободы. Приведение сил и масс в плоских
механизмах
Уравнениями движения механизма называют аналитические зави-
симости, которые связывают силы, действующие на звенья механизма,
с параметрами движения этих звеньев. Уравнения движения записы-

Страницы