Прикладная механика. Мурин А.В - 40 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

40
2
2
1
icii
JT
,
где J
i
– момент инерции i-ro звена механизма относительно оси враще-
ния.
Уравнение (1.18) даже для плоских механизмов с небольшим чис-
лом степеней свободы применяется редко из-за неудобства, связанного
с операцией суммирования, которую необходимо выполнять по п звень-
ям и т силам. Чаще используют другую формулу уравнения движения,
при выводе которой вместо механизма рассматривается его динамиче-
ская модель. Уравнение движения механизма заменяется уравнением
движения одного его звена (или одной точки звена), называемого зве-
ном (точкой) приведения. За звено приведения обычно выбирают звено,
по обобщенной координате которого проводят исследование механизма
(начальное звено механизма).
При вращательном движении начального звена механизма уравне-
ние (1.18) заменяется уравнением движения начального звена, прини-
маемого за звено приведения (рис. 1.25). Момент инерции этого звена
J
n
относительно оси вращения называется приведенным моментом
инерции. Момент М
п
пары сил, действующей на звено приведения, на-
зывается приведенным моментом сил.
Если начальное звено совершает поступатель-
ное движение, то для построения динамической мо-
дели механизма выбирается точка В начального
звена, принимаемая за точку приведения. В этой
точке сосредоточивается приведенная масса т
п
зве-
на. Точка приведения движется под действием при-
веденной силы F
п
так, что ее обобщенная координа-
та s в любой момент времени совпадает с обобщен-
ной координатой механизма (рис. 1.26). Таким об-
разом уравнение движения механизма заменяется
уравнением движения одной его точки.
Запишем уравнение
движения звена приве-
дения, совершающего вращательное движе-
ние, в форме интеграла энергии. Будем счи-
тать, что при перемещении звена из началь-
ного положения в конечное его обобщенная
координата изменяется от θ
0
до θ, а приве-
денный момент инерции – от J
п0
до J
п
. Тогда
уравнение (1.17) переписывается в виде
Рис. 1.25
Рис. 1.26

Страницы