ВУЗ:
Составители:
103
Тогда
( )
.=
00
0
−+−+
−+−+
+
ς
dgdbqnan
ddbpp
E
Так как знаменатель этого выражения является характеристическим
уравнением замкнутой системы, то он должен удовлетворять условию
устойчивости, а, следовательно, не может сократить полиномы числителя
−
−−
−
p
и
−
d
, которые не удовлетворяют условию устойчивости. Тогда полу-
чим полиноминальное уравнение
.=
000
−+−+++
+ dgdbqnandbp
(5.41)
Если выбрать
(
)
,
~
=и
~
=
0
bnbada
++
ς
(5.42)
где
)(
~
ςa
и
)(
~
ςb
– некоторые полиномы, можно сократить устойчивый
множитель
++
dn
в левой и правой части (5.41), так что
.
~
~
=
~
0
bgdqanbp
−−+
+
Учитывая, что дискретная модель объекта (5.37) несократима, поли-
номы
−
−−
−
n
и
−
−−
−
gd
не могут иметь общих множителей. Также неустойчивый
полином
−
−−
−
n
и устойчивый
0
q
не имеют общих множителей. Следова-
тельно, всегда можно выбрать полиномы
)(
~
ςa
и
)(
~
ςb
так, чтобы выпол-
нялось равенство
bgdqanp
~
~
=
0
−−+
+
(5.43)
и полином
)(
~
ςb
имел минимальную степень
1deg=
~
deg −
−
nb
. Так что
изображение ошибки будет иметь вид
(
)
,
~
= bdpE
−−
ς
а количество тактов переходного процесса
1.degdegdeg=)(deg= −++ς
−−−
ndpEN
(5.44)
Последнее выражение показывает, что быстродействие системы ог-
раничивают неустойчивые нули и полюса ДПФ объекта управления
)(ςP
,
а также неустойчивые нули изображения входного сигнала
)(ςR
.
Используя (5.42), получим ДПФ регулятора в виде
( )
.
~
~
=
0
+
+
ς
n
d
bq
a
C
(5.45)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 103
- 104
- 105
- 106
- 107
- …
- следующая ›
- последняя »
