Практикум по теории управления в среде MATLAB. Никульчев Е.В. - 36 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МИРЭА | Москва

Составители: 

Рубрика: 

A
1
, B
1
, C
1
A
2
, B
2
, C
2
+
u
u
1
u
2
y
2
y
y
1
a)
A
1
, B
1
, C
1
A
2
, B
2
, C
2
y
1
=
u
2
u = u
1
y
2
=
y
б)
A
1
, B
1
, C
1
A
2
, B
2
, C
2
+
u u
1
y
1
y
1
=
y
u
2
=
y
1
+
в)
A, B, C
y
u
г)
Рис. 3.2. Соединение двух систем.
1. Параллельное соединение.
Запишем уравнения системы, с учетом особенностей соединения,
указанных на рис. 3.2.а.
;
;
2
2
2
2
1
1
1
1
uBxAx
uBxAx
+=
+=
;
2
2
1
1
xCxCy +=
отсюда
u
B
B
x
x
A
A
x
x
dt
d
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
;
–
36 – 
                           u1                                  y1
                                        A1, B1, C1

            u                                                                         y
                                                                         +


                                        A2, B2, C2
                          u2                                        y2

                                                 a)
            u = u1                               y1 = u 2                         y2 = y
                                A1, B1, C1                   A2, B2, C2



                                                 б)
                     u            u1                          y1             y1 = y
                           +                 A1, B1, C1
                                 +


                                                            u2 = y 1
                                             A2, B2, C2

                                                  в)
                                 u                                  y
                                               A, B, C



                                     г)
                     Рис. 3.2. Соединение двух систем.

      1. Параллельное соединение.
      Запишем уравнения системы, с учетом особенностей соединения,
указанных на рис. 3.2.а.
                         x 1 = A1 x1 + B1u;
                                x 2 = A2 x 2 + B2 u;
                                y = C1 x1 + C 2 x 2 ;
отсюда
                         d ⎛⎜ x ⎞⎟ ⎛ A1           0 ⎞⎛ x1 ⎞ ⎛ B1 ⎞
                                1
                                     =⎜               ⎟⎜ ⎟ + ⎜ ⎟u ;
                         dt ⎜⎝ x 2 ⎟⎠ ⎜⎝ 0        A2 ⎟⎠⎜⎝ x 2 ⎟⎠ ⎜⎝ B2 ⎟⎠



                                             – 36 –

Страницы