Практикум по теории управления в среде MATLAB. Никульчев Е.В. - 40 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МИРЭА | Москва

Составители: 

Рубрика: 

создающий непрерывную LTI (Linear Time Invariant)-систему в виде ss-
объекта c одним входом и одним выходом
SS(A, B, C, D)
В эту функцию в качестве параметров передаются матрицы уравнений
состояний и выходов вида
);()()(
);()()(
tDutCxty
t
B
u
t
A
x
t
x
+=
+
=
в связи с тем, что рассматривается модель вида (3.1), то матрица
динамики D будет нулевой.
Для выполнения работы могут применяться команды,
приведенные в таблице 3.1.
Таблица 3.1. Некоторые команды
Control System Toolbox
Синтаксис Описание
ctrb(LTI-объект>)
ctrb(A, B)
Формирование матрицы
управляемости
obsv(<LTI-объект>)
obsv(A, C)
Формирование матрицы
наблюдаемости
parallel(<LTI1>,<LTI2>)
Параллельное соединение
series(<LTI1>,<LTI2>)
Последовательное соединение
feedback(<LTI1>,<LTI2>)
Соединение обратной связью
append( <LTI1>, …, <LTIN>)
Объединение систем
connect(<sys>,<Con>,<in>,<out>)
Установление связей в
соединении
Для получения результатов вычисления матриц, результирующей
системы, по структурной схеме, воспользуемся последними двумя
командами.
Функция
append создает объект sys, представляющий собой
объединение всех подсистем. При этом первый входной сигнал первой
системы становится входом номер 1, второй входной сигнал первой
системы – номер 2, и т.д. далее идут входы второй системы, и т.д.;
аналогично определяются и выходы.
В функции connect – параметр <Con> определяет матрицу связей
по структурной схеме. Матрица формируется по следующему
правилу:
–
40 – 
создающий непрерывную LTI (Linear Time Invariant)-систему в виде ss-
объекта c одним входом и одним выходом

     SS(A, B, C, D)

В эту функцию в качестве параметров передаются матрицы уравнений
состояний и выходов вида
                         x (t ) = Ax(t ) + Bu (t );
                         y (t ) = Cx(t ) + Du (t );
в связи с тем, что рассматривается модель вида (3.1), то матрица
динамики D будет нулевой.
     Для выполнения работы могут применяться команды,
приведенные в таблице 3.1.

                                      Таблица 3.1. Некоторые команды
                                               Control System Toolbox
            Синтаксис                            Описание
ctrb(LTI-объект>)                     Формирование матрицы
ctrb(A, B)                            управляемости
obsv()                    Формирование матрицы
obsv(A, C)                            наблюдаемости
parallel(,)               Параллельное соединение
series(,)                 Последовательное соединение
feedback(,)               Соединение обратной связью
append( , …, )            Объединение систем
connect(,,,)       Установление      связей      в
                                      соединении

      Для получения результатов вычисления матриц, результирующей
системы, по структурной схеме, воспользуемся последними двумя
командами.
      Функция append создает объект sys, представляющий собой
объединение всех подсистем. При этом первый входной сигнал первой
системы становится входом номер 1, второй входной сигнал первой
системы – номер 2, и т.д. далее идут входы второй системы, и т.д.;
аналогично определяются и выходы.
      В функции connect – параметр  определяет матрицу связей
по структурной схеме. Матрица формируется по следующему правилу:

                             – 40 –

Страницы