Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 10 стр.

обеспечения плавности хода движущихся частей используют гидро- и
пневмодемпферы. Величину хода штоков контролируют упоры.

            1.3. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙ РОБОТОВ

       Современные достижения микроэлектроники — создание сверх-
экономичных и малогабаритных микропроцессорных средств управляю-
щей и вычислительной техники — открыли путь для широкого внедре-
ния в практику роботостроения более совершенных методов управления.
Можно с уверенностью сказать, что появление микропроцессоров и мик-
ро- ЭВМ стало ключевым моментом для успешного решения задачи рез-
кого повышения технологической гибкости роботов. Совершенно иные
возможности открываются перед робототехникой в связи со стремитель-
ным ростом возможностей больших интегральных схем (БИС), микро-
процессоров, микро- и макро-ЭВМ на микропроцессорной базе.
       Системы управления промышленных роботов построены на общих
принципах.
       При наличии экстремальных условий, когда невозможна работа
человека в опасной зоне (радиоактивное излучение, взрывоопасность,
сильное магнитное поле, глубокий вакуум открытого космоса, большие
глубинные давления океана), систему управления работой роботов строят
по трем основным направлениям.
       Первое направление ― полностью автоматическое управление в
случае, если по характеру работы возможно ее полное программирование
и применение автоматических роботов.
       Второе направление ― дистанционное полуавтоматическое управ-
ление от руки человека - оператора, когда пост управления находится в
безопасном месте. Здесь могут быть применены различные виды систем
копирующего управления, в том числе с отражением рабочего усилия на
управляющий механизм, а также новый принцип полуавтоматического
управления со спецвычислителем или микропроцессором и управляющей
многостепенной рукояткой.
       Третье направление ― дистанционная интерактивная система
управления действиями роботов. Здесь робот может выполнять все эле-
менты сложного комплекса операций по отдельности. Человек только
указывает роботу последовательность их выполнения и освобождается от
непрерывной ручной работы.
       По общим принципам управления роботы делят на три основных
типа: цикловые, позиционные, контурные.
       Цикловые системы управления работают по концевым упорам, при
контакте с которыми одно движение руки робота переключается на дру-
                                 10