Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 9 стр.

       Приводные механизмы робота нужны, чтобы обеспечить движение
захватного механизма и руки. Расположены такие механизмы различным
образом. Их помещают непосредственно в шарнирах или на звеньях руки
около каждого шарнира. Такое расположение выгодно для приводов ма-
лой подвижности, т. е. при небольшой грузоподъемности руки.
       Применяется компоновка всех приводов в едином моторном блоке
на корпусе манипулятора, около плечевого сустава. Она требует тросо-
вой, реечной или сельсинной передачи движений от моторного блока ко
всем шарнирам; это предпочтительно для более мощных приводов. При-
меняют и комбинированный вариант компоновки приводов.
       Перемещения в приводных механизмах роботов в основном обес-
печивают электродвигатели постоянного тока. Их отличает высокая на-
дежность в работе, хорошие регулировочные свойства с широким диапа-
зоном скоростей, реверсирование. Создан тип электропривода в виде
единого компактного модуля - электродвигателя, редуктора и части кор-
ректирующих устройств. Модуль при большом передаточном отношении
должен иметь минимальные габариты, коэффициент трения и люфты.
Это обеспечит его “вписывание” внутрь шарнира.
       В приводах робота нашли применение электромагнитные муфты и
шаговые двигатели различных типов. Шаговые двигатели перспективны
в сочетании с цифровой управляющей машиной.
       Часто в роботах встречаются поршневые (силовые гидроцилинд-
ры) и лопастные гидравлические приводы. Они имеют малую массу на
единицу мощности, малую инерционность, высокое быстродействие,
возможность получения низкой скорости движения без редуктора.
       Если большие мощности не нужны, приводные устройства робота
снабжают пневматическим приводом с электрическими или пневматиче-
скими (струйными) управляющими и корректирующими устройствами.
       Основные узлы и агрегаты робота монтируются на специальной
раме или жестком кожухе. Раму крепят к полу или подвесу неподвижно,
но она может и перемещаться с помощью колес, роликов по полу, по на-
правляющим рельсам или платформам. Пульт управления конструируют
выносным или на роботе. Выносные пульты могут обслуживать сразу не-
сколько специальных роботов, работающих по жесткой программе дей-
ствия.
       В качестве силовых агрегатов роботов применяют автономные или
выносные гидростанции и пневмостанции. В целях безопасности при ра-
боте от пневмостанций используют только систему низкого давления.
Обычно пневмостанции устанавливают отдельно. Для приведения меха-
низмов робота в действие имеются гидро- и пневмоцилиндры, а для

                                 9