Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 8 стр.

подаче низкого давления в мешок, находящийся в полости заготовки, он
принимает ее форму, и заготовка устанавливается на оборудование.
       В основе многих типов захватных устройств лежат рычажные,
клиновые, винтовые механизмы. Для зажима деталей типа фланцев, ко-
ротких цилиндров, втулок используют универсальный захват, оснащен-
ный тремя пальцами ( I, II, III) (рис.1.2.2, а). Этот механизм может сво-
бодно захватывать пальцами 2 заготовки круглой и квадратной формы, а
также может использоваться для смены инструмента. Поворот “кисти” 1
осуществляется на валике 3. Для управления пальцами имеется винтовой
механизм с приводом от пневмосистемы с давлением воздуха 50 – 70 Па.
       Для зажима цилиндрических деталей большой массы применяются
захваты типа клещей (рис.1.2.2, б). На внутренней поверхности захвата 2
есть вкладыши 3 с цилиндрической поверхностью. Вкладыши сближают-
ся или удаляются при перемещении клина 1. Для переноса цилиндриче-
ских заготовок типа валиков 2 (рис.1.2.2, в), имеющих центровочные от-
верстия, захват может быть выполнен в виде угольников с кронштейна-
ми 1. На кронштейнах есть центровочные бортики, которые входят в от-
верстия детали 2 с обеих сторон. Зажим и фиксация кисти 3 производятся
пневмоцилиндром 4.
       Для транспортировки изделий типа емкостей или труб большого
диаметра из пластмасс, жести применяют захваты 4 (рис.1.2.2, г), со-
стоящие из рамы 2, в углах которой на осях установлены звездочки 3. На
осях звездочек вращаются три одинаковых кулачка 1. Для привода цепи
звездочек используют гидро- или пневмоцилиндры.
       Большинство захватных механизмов предусматривает регулировку
величины раскрытия губок. В качестве привода движения используют
гидро- или пневмоцилиндры. Пневмопривод применяют для зажима де-
талей сравнительно небольшой массы, а также в том случае, когда заго-
товка нагрета. Гидропривод используют для создания больших зажим-
ных усилий, но не при работе манипулятора с нагретыми деталями, когда
может произойти загорание прокладок уплотнений и изменяется коэф-
фициент вязкости жидкости.
       Самый универсальный захватный механизм ― это кисть с пятью
пальцами, как у человека. Движение пальцев осуществляют натяжные
тросики по программе. Для производства многих технологических опе-
раций в губки захвата или вместо них может быть вставлен любой необ-
ходимый инструмент: гайковерт, сверло, отвертка, ножницы, сварочная
головка, пульверизатор для окраски, клеймо и пр. При этом предусмат-
ривают ручную или автоматическую смену инструмента и восстановле-
ние захвата.

                                   8