Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 6 стр.

свойством быстрой переналадки. Самое простое программное устройство
у специальных роботов.
      Манипулятор робота совершает движение в пространстве и очер-
чивает своей крайней точкой зону, которая называется рабочей зоной ро-
бота. Если “рука”, перемещаясь по двум осям координат, очерчивает
геометрическую фигуру ― цилиндр, то говорят, что робот работает в ци-
линдрической системе координат.
      Роботы имеют обычно несколько степеней свободы. Под степенью
свободы движения будем понимать возможность перемещения самого
робота или его функциональных элементов в пространстве.

                   1.2. ЦЕЛЕВЫЕ МЕХАНИЗМЫ РОБОТОВ

       Робот обычно состоит из следующих основных элементов: мани-
пулятора, системы управления, чувствительных элементов, средств пере-
движения.
       Манипуляторы имеют, подобно рукам человека, много степеней
подвижности (свободы, от двух до двенадцати). Следовательно, возмож-
но очень большое число вариантов кинематических схем исполнитель-
ных рук роботов. Все степени подвижности манипулятора должны быть
управляемы. Кроме различия в распределении степеней подвижности
вдоль руки робота существенное значение имеет также и различие в со-
отношении геометрических размеров отдельных ее звеньев. Кинематиче-
ская схема руки должна обеспечивать захват в любой точке заданной ра-
бочей зоны и любую необходимую ориентацию захвата в каждой точке.
       В соответствии с кинематической схемой (рис.1.2.1) робот должен
совершать вертикальное и поперечное перемещения корпуса (рис.1.2.1,а),
вертикальное перемещение манипулятора по дуге окружности, поворот
манипулятора вправо - влево, перемещение руки вперед - назад.
       Рассмотрим робот, манипулятор которого состоит из двух частей,
соединенных подвижно между собой. В первом случае перемещается по
дуге окружности нижняя часть манипулятора (рис.1.2.1, б), во втором
случае ― верхняя его часть (рис.1.2.1, в). Кисть манипулятора выполняет
перемещения: с захватом вверх - вниз (изгиб кисти) (рис.1.2.1, г), влево -
вправо (рис.1.2.1 д), вокруг своей оси ― вращение (рис.1.2.1, е). Кроме
перечисленных перемещений робота, манипулятора и кисти перемеще-
ния совершают и “пальцы” захвата, которые берут изделие.
       При конструировании роботов большое внимание уделяют захват-
ным механизмам. Обычно применяют сменные конструкции захватов для
заготовок различной формы. Выбор захватного механизма определен

                                    6