Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 11 стр.

гое. Путем перестановки упоров (переключателей) и изменения програм-
мы, определяющей последовательность перемещений, робот легко пере-
настраивается.
       Позиционные системы ― дискретные системы управления, где
программируется положение ряда точек, определяющих желаемое дви-
жение руки робота. Числовое программное управление реализуют здесь
обычно с помощью интегральных микросхем.
       Выпускаются унифицированные управляющие устройства пози-
ционного программного управления для промышленных роботов.
       Контурные системы ― системы непрерывного управления. Они
непрерывно обрабатывают траекторию движения по каждой из степеней
подвижности. Процесс легко перенастраивается на различные виды тех-
нологических операций.
       Основные типы управляющих устройств (цикловые, позиционные,
контурные) программных промышленных роботов могут комбиниро-
ваться в одном и том же роботе для получения различных степеней под-
вижности.
       Роботы с цикловым управлением наиболее дешевые, быстродейст-
вующие, с высокой точностью позиционирования. Используют их для
обслуживания штамповочных прессов, установок для литья под давлени-
ем. Часто действуют две или одновременно несколько механических рук.
       Роботы с позиционным управлением выпускают чаще как универ-
сальные и применяют для обслуживания более сложных технологических
операций: штамповки, литья, ковки, механообработки, точечной сварки,
окраски и др.
       Роботы контурного управления используют для выполнения не-
прерывной дуговой сварки со сложной криволинейной конфигурацией
шва, для нанесения различных покрытий, герметиков и т. д.
       Программоносителем могут быть перфокарты, ленты, магнитные
ленты, барабаны, диски. Записанные команды считываются с ленты и
преобразуются в импульсные команды, которые после усиления посту-
пают в привод исполнительного механизма. Контурные системы имеют
обратную связь, что позволяет сравнивать действительные перемещения
с заданными и проводить коррекцию.
       Широкое применение находят роботы, у которых программа запи-
сывается по методу самообучения. Оператор при наладке перемещает
руку с захватом в расчетные точки траектории движения. Положение ма-
нипулятора фиксируется сигналами от кодовых датчиков в блоке памяти
на магнитном барабане в определенной последовательности. После окон-
чания обучения робот работает самостоятельно.

                                11