Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 13 стр.

ты механизмов, расположенных внутри колонны, предусмотрен защит-
ный кожух 7. Рука - манипулятор 8 со штоком 9, с ориентирующим ме-
ханизмом ― кистью 10 и захватом манипулятора 11 приводится в дви-
жение гидродвигателем 4. На рис.1.4.1, б представлена схема робота.
       Робот имеет пять степеней подвижности, не считая движения за-
хвата. Рука робота перемещается в цилиндрической системе координат,
т.е. два ее движения прямолинейны. Движение руки 7 происходит от
упора до упора. Положение упоров регулируют в зависимости от требуе-
мой величины хода. Кисть 6 с захватом 5 поворачивается гидроцилинд-
рами поворота кисти 3, 4. Манипулятор перемещается по каретке 8, кото-
рая расположена на колонне 9. Вертикальное перемещение руки и пово-
рот колонны осуществляют гидроцилиндры поворота 2 через тяговую
цепную передачу со звездочками 1, насаженными на вал колонны. Заго-
товка ориентируется поворотом кисти 6. Плавность хода регулирует гид-
роамортизатор 10. Робот имеет пульт ЧПУ (числовое программное
управление) и пульт ручного управления. Положение манипулятора, т.е.
траектория его перемещения, программируется. Обучение производят
вручную с пульта ручного управления путем последовательного прове-
дения руки робота по заданным точкам программы, при этом определяют
фактические координаты заданных точек. При ручном обучении про-
грамма записывается на перфоленту. В системе управления роботом есть
устройство синхронизации работы с технологическим оборудованием, с
помощью которого обеспечивается рабочий цикл обработки детали. По
полученным командам со станка робот снимает готовую деталь и уста-
навливает новую.
                               4
                 1       2 3
                                                       Сервопривод
                                             5


         Позиционный или
                                                   6
        скоростной привод




            Обработка Измерение
             команд     усилий                              Позиционный
              Вычисление углов                             или скоростной
             поворота суставов                                 привод

                     Рис.1.4.2. Схема работы сборочного робота
                                        13