Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 15 стр.

      Комплекс работает в следующей последовательности (рис.1.4.3).
Руки 3, 12 робота 2 выдвигаются вперед и опускаются. Левая рука 3 за-
хватывает заготовку 6 на поворотном столе 7 магазинного устройства.
Правая рука 12 захватывает отштампованную деталь 9 из пресса 8. Де-
таль и заготовка захватываются вакуумными присосками 10 кисти 5 ро-
бота. После взятия обе руки поднимаются и возвращаются в исходное
положение и, поворачиваясь вправо, выдвигаются вперед. Левая рука 3
укладывает заготовку в штамп пресса 8, а правая рука 12 сбрасывает от-
штампованную деталь 9 в тару. Штамповка детали в прессе происходит
после того, как руки отойдут в исходное положение. Далее цикл повторя-
ется. Информационная система с датчиками 4 обеспечивает контроль
правильности укладки заготовки в штамп, захват одной заготовки из сто-
пы магазинного устройства, положение ползуна пресса в верхней мерт-
вой точке и вынос отштампованной детали из штампа. Во время работы
комплекса подключены датчики безопасности в ограждении 13. В случае
перемещения заграждения происходит блокировка оборудования и ком-
плекс автоматически отключается. Управление комплексом ведут с вы-
носного пульта 1. Пуск комплекса происходит в следующей последова-
тельности: магазинное устройство ― робот ― пресс ― робот. Режим ра-
боты автоматический.
      В машиностроении роботы часто применяют для обслуживания
нескольких станков. Планировке рабочих зон уделяют большое внима-
ние.
      Рассмотрим пример кольцевой планировки из шести металлоре-
жущих станков с применением робота (рис.1.4.4, а). Максимальный угол
поворота манипулятора 300°С. Робот 3 установлен в центре рабочей зо-
ны, металлорежущие станки 2 ― по дуге окружности. Между станками
расположен стол для заготовок 1 и готовой продукции. Каждый станок
имеет ЧПУ. Достаточно большой угол поворота руки и большое ради-
альное перемещение ее позволяют обеспечить широкую область работы.
      Роботы также встраивают в автоматические линии (рис.1.4.4, б). В
этом случае робот 3 перемещается по рельсовому пути 5 и обслуживает
оборудование 2 с обеих сторон. Заготовки на робот поступают из автома-
тизированного склада 1, а детали робот укладывает на транспортер 4.
      Применяют схемы планировки с двумя роботами (рис.1.4.4, в).
Один робот 4 перемещается по рельсовому пути 5 и производит транс-
портировку заготовок с конвейера 6 и установ их на оборудование. Вто-
рой подвесной робот 3 перемещается по монорельсу 2, производит съем
деталей и транспортировку на другой участок обработки 1. Такая компо-


                                 15